梁工，六步换相代码里500nS延时是有什么作用？
梁工，使用您的中功率方案，现在电机在10V以内运行顺畅，电压再往上升，就开始出现失步、抖动；根据前面学友的方式，调整反馈电阻，减小消磁延时时间都试过了，没有明显好转，如果取消消磁时间程序应该怎么修改？
梁总：我基础不太好，请赐教一下，电路图中R2、R8、R14的取值随着电压不同而不同，是限流还考虑什么因素，具体怎么计算呢，请详细告知，我真想学透。谢谢
梁工：您的电路，如果驱动72伏带霍尔电机，R2、R8、R14取值怎么计算？估计mos管要更换大耐压的吧？另外电动车转把能代替可调电阻吗？好像转把里面是霍尔，不是电阻
垂柳工作室 发表于 2024-7-30 13:01
梁总：我基础不太好，请赐教一下，电路图中R2、R8、R14的取值随着电压不同而不同，是限流还考虑什么因素， ...
电路图中R2、R8、R14的取值随着电压不同而不同，是因为要控制MOSFET的栅压不要过高，我一般控制在12V左右，假如用24V供电，不限制栅压，24V的栅压会击穿MOSFET。
这个电路合适12~24V供电的场合，也让学习者熟悉三极管的应用。
垂柳工作室 发表于 2024-7-30 13:05
梁工：您的电路，如果驱动72伏带霍尔电机，R2、R8、R14取值怎么计算？估计mos管要更换大耐压的吧？另外电动 ...
主楼的电路只合适12~24V供电，要更高的电压，请使用驱动IC，驱动IC使用12V供电，电机可以使用高压，但要处理12V电源和使用合适耐压的MOSFET，请参考下面的电路：
BLDC, 三相无刷直流电机驱动-STC32G-无HALL 或 带HALL，例子打板测试已OK
https://www.stcaimcu.com/forum.php?mod=viewthread&tid=7291
梁工：还请教一下，电路图上管用8050和8550驱动，下管为何不需要对管驱动呢？我基础太差了。先感谢详细解答。
梁工您好，想请教您下如果我想使用STC8H1K17作为控制芯片能否实现您帖子的相应功能？需要修改哪些位置呢？新手求教。
Ryan 发表于 2024-7-31 09:21
梁工您好，想请教您下如果我想使用STC8H1K17作为控制芯片能否实现您帖子的相应功能？需要修改哪些位置呢？ ...
STC8H系列均可以，程序兼容，只需要将同名的IO链接起来即可。
梁工 发表于 2024-7-31 14:32
STC8H系列均可以，程序兼容，只需要将同名的IO链接起来即可。
感谢梁工回复，现在是进行软件修改后发现没有波形输出。因为是初学者，也不清楚问题出在哪里？
/************* 功能说明 **************
本程序试验使用STC8H1K28-LQFP32来驱动无传感器无刷三相直流电机.
P0.3接的电位器控制转速, 逆时针旋转电位器电压降低电机减速, 顺时针旋转电位器电压升高电机加速.
关于无感三相无刷直流电机的原理, 用户自行学习了解, 本例不予说明.
******************************************/
#define MAIN_Fosc 24000000L //定义主时钟
#include "STC8Hxxx.h"
#define ADC_START (1<<6) /* 自动清0 */
#define ADC_FLAG (1<<5) /* 软件清0 */
#define ADC_SPEED 1 /* 0~15, ADC时钟 = SYSclk/2/(n+1) */
#define RES_FMT (1<<5) /* ADC结果格式 0: 左对齐, ADC_RES: D9 D8 D7 D6 D5 D4 D3 D2, ADC_RESL: D1 D0 000000 */
/* 1: 右对齐, ADC_RES: 000000D9 D8, ADC_RESL: D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0 */
#define CSSETUP (0<<7) /* 0~1,ADC通道选择时间 0: 1个ADC时钟, 1: 2个ADC时钟,默认0(默认1个ADC时钟) */
#define CSHOLD (1<<5) /* 0~3,ADC通道选择保持时间(n+1)个ADC时钟, 默认1(默认2个ADC时钟) */
#define SMPDUTY 20 /* 10~31, ADC模拟信号采样时间(n+1)个ADC时钟, 默认10(默认11个ADC时钟) */
/* ADC转换时间: 10位ADC固定为10个ADC时钟, 12位ADC固定为12个ADC时钟. */
//验证板引脚定义
//PWM1 P1.2
//PWM1L P1.3
//PWM2 P1.4
//PWM2L P1.5
//PWM3 P1.6
//PWM3L P1.7
//ADC8 P1.1
//ADC9 P1.0
//ADC10 P3.5
//ADC11 P3.4
//CMP P3.6
sbit PWM1 = P1^2;
sbit PWM1_L = P1^3;
sbit PWM2 = P1^4;
sbit PWM2_L = P1^5;
sbit PWM3 = P1^6;
sbit PWM3_L = P1^7;
//PWM2 ---> PWM1
//PWM3 ---> PWM2
//PWM4 ---> PWM3
//ADC8 ---> ADC1
//ADC9 ---> ADC0
//ADC10 ---> ADC13
//ADC11 ---> ADC12
//原程序引脚定义
// sbit PWM1 = P1^0;
// sbit PWM1_L = P1^1;
// sbit PWM2 = P1^2;
// sbit PWM2_L = P1^3;
// sbit PWM3 = P1^4;
// sbit PWM3_L = P1^5;
//ADC11 P0.3
//ADC10 P0.2
//ADC9P0.1
//ADC8P0.0
//CMP- P3.6
u8 step; //切换步骤
u8 PWM_Value; // 决定PWM占空比的值
bit B_RUN; //运行标志
u8 PWW_Set; //目标PWM设置
u16 adc11;
bit B_4ms; //4ms定时标志
u8 TimeOut; //堵转超时
bit B_start; //启动模式
bit B_Timer3_OverFlow;
u8 TimeIndex; //换相时间保存索引
u16 PhaseTimeTmp;//8个换相时间, 其 sum/16 就是30度电角度
u16 PhaseTime; //换相时间计数
u8 XiaoCiCnt; //1:需要消磁, 2:正在消磁, 0已经消磁
/*************************/
void Delay_n_ms(u8 dly) // N ms延时函数
{
u16 j;
do
{
j = MAIN_Fosc / 10000;
while(--j) ;
}while(--dly);
}
void delay_us(u8 us) //N us延时函数
{
do
{
NOP(20); //@24MHz
}
while(--us);
}
//========================================================================
// 函数: u16 Get_ADC10bitResult(u8 channel)) //channel = 0~15
//========================================================================
u16 Get_ADC10bitResult(u8 channel) //channel = 0~15
{
u8 i;
ADC_RES = 0;
ADC_RESL = 0;
ADC_CONTR = 0x80 | ADC_START | channel;
NOP(5); //
// while((ADC_CONTR & ADC_FLAG) == 0) ; //等待ADC结束
i = 255;
while(i != 0)
{
i--;
if((ADC_CONTR & ADC_FLAG) != 0) break; //等待ADC结束
}
ADC_CONTR &= ~ADC_FLAG;
return ((u16)ADC_RES * 256 + (u16)ADC_RESL);
}
void Delay_500ns(void)
{
NOP(6);
}
void StepMotor(void) // 换相序列函数
{
switch(step)
{
case 0:// ABPWM1, PWM2_L=1
PWMA_ENO = 0x00; PWM1_L=0; PWM3_L=0;
Delay_500ns();
PWMA_ENO = 0x01; // 打开A相的高端PWM
PWM2_L = 1; // 打开B相的低端
ADC_CONTR = 0x80+10; // 选择P0.2作为ADC输入 即C相电压
CMPCR1 = 0x8c + 0x10; //比较器下降沿中断
break;
case 1:// ACPWM1, PWM3_L=1
PWMA_ENO = 0x01; PWM1_L=0; PWM2_L=0; // 打开A相的高端PWM
Delay_500ns();
PWM3_L = 1; // 打开C相的低端
ADC_CONTR = 0x80+9; // 选择P0.1作为ADC输入 即B相电压
CMPCR1 = 0x8c + 0x20; //比较器上升沿中断
break;
case 2:// BCPWM2, PWM3_L=1
PWMA_ENO = 0x00; PWM1_L=0; PWM2_L=0;
Delay_500ns();
PWMA_ENO = 0x04; // 打开B相的高端PWM
PWM3_L = 1; // 打开C相的低端
ADC_CONTR = 0x80+8; // 选择P0.0作为ADC输入 即A相电压
CMPCR1 = 0x8c + 0x10; //比较器下降沿中断
break;
case 3:// BAPWM2, PWM1_L=1
PWMA_ENO = 0x04; PWM2_L=0; PWM3_L=0; // 打开B相的高端PWM
Delay_500ns();
PWM1_L = 1; // 打开C相的低端
ADC_CONTR = 0x80+10; // 选择P0.2作为ADC输入 即C相电压
CMPCR1 = 0x8c + 0x20; //比较器上升沿中断
break;
case 4:// CAPWM3, PWM1_L=1
PWMA_ENO = 0x00; PWM2_L=0; PWM3_L=0;
Delay_500ns();
PWMA_ENO = 0x10; // 打开C相的高端PWM
PWM1_L = 1; // 打开A相的低端
adc11 = ((adc11 *7)>>3) + Get_ADC10bitResult(11);
ADC_CONTR = 0x80+9; // 选择P0.1作为ADC输入 即B相电压
CMPCR1 = 0x8c + 0x10; //比较器下降沿中断
break;
case 5:// CBPWM3, PWM2_L=1
PWMA_ENO = 0x10; PWM1_L=0; PWM3_L=0; // 打开C相的高端PWM
Delay_500ns();
PWM2_L = 1; // 打开B相的低端
ADC_CONTR = 0x80+8; // 选择P0.0作为ADC输入 即A相电压
CMPCR1 = 0x8c + 0x20; //比较器上升沿中断
break;
default:
break;
}
if(B_start) CMPCR1 = 0x8C; // 启动时禁止下降沿和上升沿中断
}
void PWMA_config(void)
{
P_SW2 |= 0x80; //SFR enable
PWM1 = 0;
PWM1_L = 0;
PWM2 = 0;
PWM2_L = 0;
PWM3 = 0;
PWM3_L = 0;
P1n_push_pull(0x3f); //0011 1111 P1.0~P1.5输出
PWMA_PSCR = 3; // 预分频寄存器, 分频 Fck_cnt = Fck_psc/(PSCR[15:0}+1), 边沿对齐PWM频率 = SYSclk/((PSCR+1)*(AAR+1)), 中央对齐PWM频率 = SYSclk/((PSCR+1)*(AAR+1)*2).
PWMA_DTR= 24; // 死区时间配置, n=0~127: DTR= n T, 0x80 ~(0x80+n), n=0~63: DTR=(64+n)*2T,
// 0xc0 ~(0xc0+n), n=0~31: DTR=(32+n)*8T, 0xE0 ~(0xE0+n), n=0~31: DTR=(32+n)*16T,
PWMA_ARR = 255; // 自动重装载寄存器,控制PWM周期
PWMA_CCER1= 0; //配置CCMRx前必须先清零 CCxE 关闭通道
PWMA_CCER2= 0;
PWMA_SR1 = 0; //状态寄存器1
PWMA_SR2 = 0; //状态寄存器2
PWMA_ENO = 0;
PWMA_PS = 0;
PWMA_IER = 0;
// PWMA_ISR_En = 0;
// PWMA_CCMR1= 0x68; // 通道模式配置, PWM模式1, 预装载允许
// PWMA_CCR1 = 0; // 比较值, 控制占空比(高电平时钟数)
// PWMA_CCER1 |= 0x05; // 开启比较输出, 高电平有效
// PWMA_PS |= 0; // 选择IO, 0:选择P1.0 P1.1, 1:选择P2.0 P2.1, 2:选择P6.0 P6.1,
// PWMA_ENO |= 0x01; // IO输出允许,bit7: ENO4N, bit6: ENO4P, bit5: ENO3N, bit4: ENO3P,bit3: ENO2N,bit2: ENO2P,bit1: ENO1N,bit0: ENO1P
// PWMA_IER |= 0x02; // 使能中断
PWMA_CCMR2= 0x68; // 通道模式配置, PWM模式1, 预装载允许
PWMA_CCR2 = 0; // 比较值, 控制占空比(高电平时钟数)
PWMA_CCER1 |= 0x50; // 开启比较输出, 高电平有效
PWMA_PS |= (0<<2); // 选择IO, 0:选择P1.2 P1.3, 1:选择P2.2 P2.3, 2:选择P6.2 P6.3,
// PWMA_ENO |= 0x04; // IO输出允许,bit7: ENO4N, bit6: ENO4P, bit5: ENO3N, bit4: ENO3P,bit3: ENO2N,bit2: ENO2P,bit1: ENO1N,bit0: ENO1P
// PWMA_IER |= 0x04; // 使能中断
PWMA_CCMR3= 0x68; // 通道模式配置, PWM模式1, 预装载允许
PWMA_CCR3 = 0; // 比较值, 控制占空比(高电平时钟数)
PWMA_CCER2 |= 0x05; // 开启比较输出, 高电平有效
PWMA_PS |= (0<<4); // 选择IO, 0:选择P1.4 P1.5, 1:选择P2.4 P2.5, 2:选择P6.4 P6.5,
// PWMA_ENO |= 0x10; // IO输出允许,bit7: ENO4N, bit6: ENO4P, bit5: ENO3N, bit4: ENO3P,bit3: ENO2N,bit2: ENO2P,bit1: ENO1N,bit0: ENO1P
// PWMA_IER |= 0x08; // 使能中断
PWMA_CCMR4= 0x68; // 通道模式配置, PWM模式1, 预装载允许
PWMA_CCR4 = 0; // 比较值, 控制占空比(高电平时钟数)
PWMA_CCER2 |= 0x50; // 开启比较输出, 高电平有效
PWMA_PS |= (0<<6); // 选择IO, 0:选择P1.6 P1.7, 1:选择P2.6 P2.7, 2:选择P6.6 P6.7,
PWMA_BKR = 0x80; // 主输出使能 相当于总开关
PWMA_CR1 = 0x81; // 使能计数器, 允许自动重装载寄存器缓冲, 边沿对齐模式, 向上计数,bit7=1:写自动重装载寄存器缓冲(本周期不会被打扰), =0:直接写自动重装载寄存器本(周期可能会乱掉)
PWMA_EGR = 0x01; //产生一次更新事件, 清除计数器和与分频计数器, 装载预分频寄存器的值
// PWMA_ISR_En = PWMA_IER; //设置标志允许通道1~4中断处理
}
// PWMA_PS = (0<<6)+(0<<4)+(0<<2)+0; //选择IO, 4项从高到低(从左到右)对应PWM1 PWM2 PWM3 PWM4, 0:选择P1.x, 1:选择P2.x, 2:选择P6.x,
//PWMA_PS PWM4N PWM4P PWM3N PWM3P PWM2N PWM2P PWM1N PWM1P
// 00 P1.7P1.6 P1.5P1.4 P1.3P1.2 P1.1P1.0
// 01 P2.7P2.6 P2.5P2.4 P2.3P2.2 P2.1P2.0
// 02 P6.7P6.6 P6.5P6.4 P6.3P6.2 P6.1P6.0
// 03 P3.3P3.4 -- -- -- -- -- --
void ADC_config(void) //ADC初始化函数(为了使用ADC输入端做比较器信号, 实际没有启动ADC转换)
{
P1n_pure_input(0xc0); //设置为高阻输入
P0n_pure_input(0x0f); //设置为高阻输入
ADC_CONTR = 0x80 + 6; //ADC on + channel
ADCCFG = RES_FMT + ADC_SPEED;
P_SW2 |=0x80; //访问XSFR
ADCTIM = CSSETUP + CSHOLD + SMPDUTY;
}
void CMP_config(void) //比较器初始化程序
{
CMPCR1 = 0x8C; // 1000 1100 打开比较器，P3.6作为比较器的反相输入端，ADC引脚作为正输入端
CMPCR2 = 60; //60个时钟滤波 比较结果变化延时周期数, 0~63
P3n_pure_input(0x40); //CMP-(P3.6)设置为高阻.
P_SW2 |= 0x80; //SFR enable
// CMPEXCFG |= (0<<6); //bit7 bit6: 比较器迟滞输入选择: 0: 0mV,1: 10mV, 2: 20mV, 3: 30mV
// CMPEXCFG |= (0<<2); //bit2: 输入负极性选择, 0: 选择P3.6做输入, 1: 选择内部BandGap电压BGv做负输入.
// CMPEXCFG |=0; //bit1 bit0: 输入正极性选择, 0: 选择P3.7做输入, 1: 选择P5.0做输入,2: 选择P5.1做输入,3: 选择ADC输入(由ADC_CHS所选择的ADC输入端做正输入).
// CMPEXCFG = (0<<6)+(0<<2)+3;
}
void CMP_ISR(void) interrupt 21 //比较器中断函数, 检测到反电动势过0事件
{
u8 i;
CMPCR1 &= ~0x40; // 需软件清除中断标志位
if(XiaoCiCnt == 0) //消磁后才检测过0事件, XiaoCiCnt=1:需要消磁, =2:正在消磁, =0已经消磁
{
T4T3M &= ~(1<<3); // Timer3停止运行
if(B_Timer3_OverFlow) //切换时间间隔(Timer3)有溢出
{
B_Timer3_OverFlow = 0;
PhaseTime = 8000; //换相时间最大8ms, 2212电机12V空转最高速130us切换一相(200RPS 12000RPM), 480mA
}
else
{
PhaseTime = (((u16)T3H << 8) + T3L) >> 1; //单位为1us
if(PhaseTime >= 8000) PhaseTime = 8000; //换相时间最大8ms, 2212电机12V空转最高速130us切换一相(200RPS 12000RPM), 480mA
}
T3H = 0; T3L = 0;
T4T3M |=(1<<3); //Timer3开始运行
PhaseTimeTmp = PhaseTime; //保存一次换相时间
if(++TimeIndex >= 8) TimeIndex = 0; //累加8次
for(PhaseTime=0, i=0; i<8; i++) PhaseTime += PhaseTimeTmp; //求8次换相时间累加和
PhaseTime = PhaseTime >> 4; //求8次换相时间的平均值的一半, 即30度电角度
if((PhaseTime >= 40) && (PhaseTime <= 1000)) TimeOut = 125; //堵转500ms超时
if( PhaseTime >= 60) PhaseTime -= 40; //修正由于滤波电容引起的滞后时间
else PhaseTime= 20;
// PhaseTime = 20; //只给20us, 则无滞后修正, 用于检测滤波电容引起的滞后时间
T4T3M &= ~(1<<7); //Timer4停止运行
PhaseTime= PhaseTime<< 1; //2个计数1us
PhaseTime = 0 - PhaseTime;
T4H = (u8)(PhaseTime >> 8); //装载30度角延时
T4L = (u8)PhaseTime;
T4T3M |=(1<<7); //Timer4开始运行
XiaoCiCnt = 1; //1:需要消磁, 2:正在消磁, 0已经消磁
}
}
void Timer0_config(void) //Timer0初始化函数
{
Timer0_16bitAutoReload(); // T0工作于16位自动重装
Timer0_12T();
TH0 = (65536UL-MAIN_Fosc/12 / 250) / 256; //4ms
TL0 = (65536UL-MAIN_Fosc/12 / 250) % 256;
TR0 = 1; // 打开定时器0
ET0 = 1;// 允许ET0中断
}
void Timer0_ISR(void) interrupt 1 //Timer0中断函数, 20us
{
B_4ms = 1; //4ms定时标志
}
//============================ timer3初始化函数 ============================================
void Timer3_Config(void)
{
P_SW2 |= 0x80; //SFR enable
T4T3M &= 0xf0; //停止计数, 定时模式, 12T模式, 不输出时钟
T3H = 0;
T3L = 0;
T3T4PIN = 0x01; //选择IO, 0x00: T3--P0.4, T3CLKO--P0.5, T4--P0.6, T4CLKO--P0.7; 0x01: T3--P0.0, T3CLKO--P0.1, T4--P0.2, T4CLKO--P0.3;
IE2 |=(1<<5); //允许中断
T4T3M |=(1<<3); //开始运行
}
//============================ timer4初始化函数 ============================================
void Timer4_Config(void)
{
P_SW2 |= 0x80; //SFR enable
T4T3M &= 0x0f; //停止计数, 定时模式, 12T模式, 不输出时钟
T4H = 0;
T4L = 0;
T3T4PIN = 0x01; //选择IO, 0x00: T3--P0.4, T3CLKO--P0.5, T4--P0.6, T4CLKO--P0.7; 0x01: T3--P0.0, T3CLKO--P0.1, T4--P0.2, T4CLKO--P0.3;
IE2 |=(1<<6); //允许中断
// T4T3M |=(1<<7); //开始运行
}
//=========================== timer3中断函数 =============================================
void timer3_ISR (void) interrupt TIMER3_VECTOR
{
B_Timer3_OverFlow = 1; //溢出标志
}
//=========================== timer4中断函数 =============================================
void timer4_ISR (void) interrupt TIMER4_VECTOR
{
T4T3M &= ~(1<<7); //Timer4停止运行
if(XiaoCiCnt == 1) //标记需要消磁. 每次检测到过0事件后第一次中断为30度角延时, 设置消磁延时.
{
XiaoCiCnt = 2; //1:需要消磁, 2:正在消磁, 0已经消磁
if(B_RUN) //电机正在运行
{
if(++step >= 6) step = 0;
StepMotor();
}
//消磁时间, 换相后线圈(电感)电流减小到0的过程中, 出现反电动势, 电流越大消磁时间越长, 过0检测要在这个时间之后
//100%占空比时施加较重负载, 电机电流上升, 可以示波器看消磁时间.
//实际上, 只要在换相后延时几十us才检测过零, 就可以了
T4H = (u8)((65536UL - 40*2) >> 8); //装载消磁延时
T4L = (u8)(65536UL - 40*2);
T4T3M |=(1<<7); //Timer4开始运行
}
else if(XiaoCiCnt == 2) XiaoCiCnt = 0; //1:需要消磁, 2:正在消磁, 0已经消磁
}
#define D_START_PWM 30
/******************* 强制电机启动函数 ***************************/
void StartMotor(void)
{
u16 timer,i;
CMPCR1 = 0x8C; // 关比较器中断
PWM_Value= D_START_PWM; // 初始占空比, 根据电机特性设置
PWMA_CCR1L = PWM_Value;
PWMA_CCR2L = PWM_Value;
PWMA_CCR3L = PWM_Value;
step = 0; StepMotor(); Delay_n_ms(50); //Delay_n_ms(250);// 初始位置
timer = 200; //风扇电机启动
while(1)
{
for(i=0; i<timer; i++) delay_us(100);//根据电机加速特性, 最高转速等等调整启动加速速度
timer -= timer /16;
if(++step >= 6) step = 0;
StepMotor();
if(timer < 40) return;
}
}
/**********************************************/
void main(void)
{
u8 i;
u16 j;
P2n_standard(0xf8); //P2.0~P2.2输出
P3n_standard(0xbf);//P3.6输入
P5n_standard(0x10);//P5.4输入
adc11 = 0;
PWMA_config();
ADC_config();
CMP_config();
Timer0_config(); // Timer0初始化函数
Timer3_Config(); // Timer3初始化函数
Timer4_Config(); // Timer4初始化函数
PWW_Set = 0;
TimeOut = 0;
EA= 1; // 打开总中断
while (1)
{
if(B_4ms) // 4ms时隙
{
B_4ms = 0;
if(TimeOut != 0)
{
if(--TimeOut == 0) //堵转超时
{
B_RUN= 0;
PWM_Value = 0;
CMPCR1 = 0x8C; // 关比较器中断
PWMA_ENO= 0;
PWMA_CCR1L = 0; PWMA_CCR2L = 0; PWMA_CCR3L = 0;
PWM1_L=0; PWM2_L=0; PWM3_L=0;
Delay_n_ms(250); //堵转时,延时一点时间再启动
}
}
if(!B_RUN && (PWW_Set >= D_START_PWM)) // 占空比大于设定值, 并且电机未运行, 则启动电机
{
B_start = 1; //启动模式
for(i=0; i<8; i++) PhaseTimeTmp = 400;
StartMotor(); // 启动电机
B_start = 0;
XiaoCiCnt = 0; //初始进入时
CMPCR1 &= ~0x40; // 清除中断标志位
if(step & 1) CMPCR1 = 0xAC; //上升沿中断
else CMPCR1 = 0x9C; //下降沿中断
B_RUN = 1;
Delay_n_ms(250); //延时一下, 先启动起来
Delay_n_ms(250);
TimeOut = 125; //启动超时时间 125*4 = 500ms
}
if(B_RUN) //正在运行中
{
if(PWM_Value < PWW_Set) PWM_Value++; //油门跟随电位器
if(PWM_Value > PWW_Set) PWM_Value--;
if(PWM_Value < (D_START_PWM-10)) // 停转, 停转占空比 比 启动占空比 小10/256
{
B_RUN = 0;
PWM_Value = 0;
CMPCR1 = 0x8C; // 关比较器中断
PWMA_ENO= 0;
PWMA_CCR1L = 0; PWMA_CCR2L = 0; PWMA_CCR3L = 0;
PWM1_L=0; PWM2_L=0; PWM3_L=0;
}
else
{
PWMA_CCR1L = PWM_Value;
PWMA_CCR2L = PWM_Value;
PWMA_CCR3L = PWM_Value;
}
}
else
{
adc11 = ((adc11 *7)>>3) + Get_ADC10bitResult(11);
}
j = adc11;
if(j != adc11) j = adc11;
PWW_Set = (u8)(j >> 5); //油门是8位的
}
}
}