haiming8685 发表于 2025-6-26 16:38
还有就是这个里边的值是怎么得来的
与中断时间相关，具体过程已将忘了，大概就是求解每次中断时，在当前设定速度下，下一次中断时间时，应该转动到的具体位置
haiming8685 发表于 2025-5-17 22:00
王工您好！电机终于能启动转起来了，现在的问题在速度模式下，启动惯量太大，电机启动瞬间好像要跳起来了， ...
佬能交流一下吗
王工您好！我想用can通信驱动板子，但是我用江科大的can收发程序无法驱动，电机会滴滴滴然后猛抖一下就又滴滴滴，似乎一直在复位。我就是发了8个字节，第一个字节是控制位，然后第二个是模式，按着通信协议来，但是就是驱动不起来，呜，之前是驱动过一次的，但是不能调速，只能一直转，这是什么问题啊
yyyhy 发表于 2025-6-26 17:50
王工您好！我想用can通信驱动板子，但是我用江科大的can收发程序无法驱动，电机会滴滴滴然后猛抖一下就又滴 ...
应该是通信协议不对吧，一直嘀嘀嘀应该是操作到校准位了，校准位写1就会进入校准，优先级还挺高的
王工您好！这个函数中的(1.0/12.0)是决定哪个参数的
haiming8685 发表于 2025-6-27 15:07
王工您好！这个函数中的(1.0/12.0)是决定哪个参数的
是因为我存的表是放大了十二倍的，这个是再缩小回来，用于适配其他pwm用的
比如说pwm分辨率高了可以给改成处6，这样就能直接适配了
OK ,谢谢王工！
王工您好！我的电机是ABZ增量型编码器，自己编了一段编码器读取程序替代原来的SPI编码器读取程序，我直接取消了SPI中断程序的初始化部分，在主程序T1中断中屏蔽了SPI编码器读取启动，用ABZ编码器读取部分替代，开通了串口发送观察编码器角度变化基本正确，但电机在开环模式下可以转动，就是速度较低，但是在速度模式下通电校准时电机转动大约1/4圈后停止并且响三声，按下按键启动电机时，电机只是抖动不能转动，切电流还比较大，我怀疑是否是SPI部分影响到了，可是SPI部分没有初始化不应该进入SPI中断吧，我试着将SPI相关部分函数屏蔽，首先把SPI启动读取函数及CRC校验部分都屏蔽编译烧录后驱动电机状态没有变化，但是在将SPI中断屏蔽后编译正常，烧录到板子后串口通讯没了，而且板子没有响应，不知道为什么会出现这种情况，要是程序读取ABZ编码器数据后再受到SPI部分影响的话，那读取的角度就不正确了，怎样才能使SPI中断不产生影响
这部分屏蔽不影响程序运行
这部分屏蔽不影响程序运行