HUHUhuhu 发表于 2025-4-14 08:55
设定位置环的时候，我也是开机默认设置到4096，启动时就会发生剧烈抖动的情况，需要想您说的自己调试着去修 ...
需要的，我的pid参数是带负载情况下的，如果空载需要给p和i都调小一点点
好的感谢王工的热心解答，我晚上再回去试试
王昱顺 发表于 2025-4-14 09:21
都一样的，不能转太快
王工，那有什么方法可以让电机转得快一些吗
HUHUhuhu 发表于 2025-4-14 10:01
王工，那有什么方法可以让电机转得快一些吗
提高供电电压就可以了
王昱顺 发表于 2025-4-14 11:30
提高供电电压就可以了
我调到12V的时候，发现设定转速5000r/min的时候，电流有6A左右，且电机发热很严重，这是正常现象吗？
HUHUhuhu 发表于 2025-4-14 12:15
我调到12V的时候，发现设定转速5000r/min的时候，电流有6A左右，且电机发热很严重，这是正常现象吗？ ...
这部分主要是由于程序中的处理延迟和传输延迟造成的，驱动没有那么及时导致D轴存在分量，进而导致的电流较大。
推荐运行在4000以下的速度
王昱顺 发表于 2025-4-14 12:22
这部分主要是由于程序中的处理延迟和传输延迟造成的，驱动没有那么及时导致D轴存在分量，进而导致的电流 ...
好的王工谢谢。还有一个问题请教您：setTorque(0.6, Zero_Dat) 这一句是零点校准，为什么要把机械角度设置在12287的位置？此时的Iq方向是180°方向吗？
HUHUhuhu 发表于 2025-4-14 12:30
好的王工谢谢。还有一个问题请教您：setTorque(0.6, Zero_Dat) 这一句是零点校准，为什么要把机械角度设 ...
这个是四分之三的位置，意思是负的90度，因为Uq正常是超前90度拖着跑的
王昱顺 发表于 2025-4-14 12:38
这个是四分之三的位置，意思是负的90度，因为Uq正常是超前90度拖着跑的
我的理解是此时Ud的方向是270°，Uq的方向是180°，是这样吗？
HUHUhuhu 发表于 2025-4-14 12:59
我的理解是此时Ud的方向是270°，Uq的方向是180°，是这样吗？
在零点校准setTorque(0.6, Zero_Dat) 这一句中，Ud为0度，Uq为-90°