STC8H8K编码器模式有回差的问题 | 已解决

Lan***

使用STC8H8K64U，PWMA配置为正交编码器，接EC11编码器，不使用中断。
配置程序如下：
        P2_MODE_IN_HIZ(GPIO_Pin_2);//高阻输入
        P2_MODE_IN_HIZ(GPIO_Pin_0);
        P2_PULL_UP_ENABLE(GPIO_Pin_2);//上拉
        P2_PULL_UP_ENABLE(GPIO_Pin_0);

        PWMA_ENO = 0x00; //失能所有PWM输出
        PWMA_PS = 0x05; //引脚映射 PWM1P_2-P2.0 PWM2P_2-P2.2
        PWMA_PSCRH = 0x00; //预分频寄存器
        PWMA_PSCRL = 0x00;
        PWMA_CCMR1 = 0x20 + 0x1; //滤波器4时钟 通道模式配置为输入
        PWMA_CCMR2 = 0x20 + 0x2; //滤波器4时钟 通道模式配置为输入
        PWMA_SMCR = 0x03; //编码器模式3
        PWMA_CCER1 = 0x55; //配置通道使能和极性
        PWMA_CCER2 = 0x55; //配置通道使能和极性
        PWMA_CR1 |= 0x01; //使能计数器
实测可以从PWMA_CCR1H，PWMA_CCR1L读到数据，比如我一直向右拧，也是每格+4，这看起来正常。但是假如我先向右拧再向左拧，就会产生回差。
比如我先右拧一格，由0变4，再右拧一格，由4变8，再右拧一格，由8变12，这时左拧一格，本来它应该变回8，但是它会由12变11，然后再左拧，会变为7。。。
就是这里体现出一种类似回差的问题。
我觉得这个应该不是抖动的缘故，编码器很新且我硬件也有滤波，软件上尝试调整PWMA_CCMR1/2的滤波也没有效果。我尝试转的很慢也一样。

为排除硬件问题，我进一步测试，不转动编码器，而是将两个引脚配置为准双向模式，用代码操作引脚来模拟编码器电平，如下：
正转：

        P20 = 0;
        delay_ms(1);
        P22 = 0;
        delay_ms(1);
        P20 = 1;
        delay_ms(1);
        P22 = 1;
        delay_ms(1);

反转：

        P22 = 0;
        delay_ms(1);
        P20 = 0;
        delay_ms(1);
        P22 = 1;
        delay_ms(1);
        P20 = 1;
        delay_ms(1);

发现上述问题仍然存在，方向切换时拧的那一格计数只会改变1而不是改变4，还是有回差。
请问是我哪里配置的有问题，还是什么原因

Lan***

问题已解决，是应该从PWMA_CNTRH/PWMA_CNTRL中读取计数值，而不是从PWMA_CCR1H/PWMA_CCR1L。
CCR中的数值会表现出上文描述的行为，而CNT中数值变化很正常。
看手册里的 22.10.21正交编码器模式 例程，里面在中断处理函数中是
cnt_H = PWMA_CCR1H;
cnt_L = PWMA_CCR1L;
这样读取的数据，于是我也直接这样写了，所以看起来好像在不用中断的情况下，应该去读CNT而非CCR