高性能FOC | 32F12K54-FOC Lite V2 开源！稳定无异常==已有更强的AI8051U方案

haimin***

但是这部分屏蔽后程序编译正常，烧录后程序不能运行

haimin***

我就是想不通SPI中断初始化屏蔽了，就相当于SPI中断没启动，可为什么将SPI中断函数屏蔽后程序确无法运行

王***

haimin*** 发表于 2025-6-28 08:34
我就是想不通SPI中断初始化屏蔽了，就相当于SPI中断没启动，可为什么将SPI中断函数屏蔽后程序确无法运行 ...

中断函数内存在着处理电角度相关的程序，屏蔽了就没法获取正常的电角度了（直接读取到的数据需要转换），所以就不能用了

haimin***

王工您好！是不是要把从ABZ读取的数据再放到SPI中断中处理才行

haimin***

按道理说，SPI没有初始化的情况下，SPI中断应该是关闭的，也就相当于程序不会进入SPI中断才对的

王***

haimin*** 发表于 2025-6-28 15:49
王工您好！是不是要把从ABZ读取的数据再放到SPI中断中处理才行

这个程序各个部分之间的耦合相对复杂一些，如果想要更简单的方式，可以详见https://www.stcaimcu.com/thread-17266-1-1.html这个版本

haimin***

王工您好！请帮我看一下程序到底哪里有问题，写入芯片调为开环模式下电机能平稳转动，就是速度慢一些，调为速度模式时电机抖动不能运行，我的电机是ABZ增量型编码器，我在您的程序中做了一段编码器数据读取替代了SPI部分，请帮我看一下这段程序到底问题出在哪里了。谢谢！

haimin***

程序烧录后上电也进行了校准，甚至校准好几次都不行，校准时电机大约转动1/4圈的样子，从串口也可以看到编码器角度值在不断变化后停止在一个值上，就是按键启动时速度模式下电机抖动转不起来。

王***

haimin*** 发表于 2025-7-1 18:18
程序烧录后上电也进行了校准，甚至校准好几次都不行，校准时电机大约转动1/4圈的样子，从串口也可以看到编 ...

我猜校准应该是没有问题的，因为校准是纯粹的开环驱动，问题应该还是出在零点位置。
ABZ编码器因为并非单圈绝对值，所以并不适合我的这套校准方案，需要单独写一套。用于转到零点Z才行，因为ABZ编码器其实是增量编码器，上电不能直接读取到角度值，只能过了一次零点后才能确定

haimin***

好的，我重新整一下校准看看。谢谢！