慢搓PELCO_D解码板

hl12***

最近想做个远程浇水的摄像头，以便管理老家的瓜瓜果果，斥巨资160买了个安佳MTJ40D摄像头模组，让店家刷了可以输出PELCO_D云台协议的固件，
可是PELCO_D云台协议的解码板实在太贵，都在200+，决定自己慢搓。
今天模组到手，组装起来。



解码还是用STC8H8K64U, 24MHZ晶振，
串口1用于ISP和仿真
串口2  
RXD2 用于接收摄像头发过来的PELCO_D协议数据，
TXD2 用于向STC-ISP发送收到的数据
波特率设置为9600_8_N_1
目前测试正常



下一步慢慢研究PELCO_D协议，对接收的数据进行解码，输出相应动作。

21cns***

有实践、应用，才能更好掌握。
话说，远程浇水用摄像头干什么呢？能否大概介绍一下原理

hl12***

21cns*** 发表于 2024-3-5 20:25
有实践、应用，才能更好掌握。
话说，远程浇水用摄像头干什么呢？能否大概介绍一下原理 ...

可以巡查地里的情况，看作物生长得怎么样了，手动浇水。

例如这个摄像头的上下左右键对应4个喷头，看到农作物有点旱的话直接按云台上的方向键喷水就可以了。




如果用在养鸡养鸽子，那就是把玉米，稻谷，豆粕等饲料加到食槽。

21cns***

hl12*** 发表于 2024-3-5 21:49
可以巡查地里的情况，看作物生长得怎么样了，手动浇水。

例如这个摄像头的上下左右键对应4个喷头，看到 ...

通过单片机远程控制云台、水管电磁阀门，通过摄像头观察是否需要浇水，是吧？
如果是这样，还可以进一步，在土壤中安装土壤湿度传感器自动控制电磁阀门。

hl12***

21cns*** 发表于 2024-3-5 21:56
通过单片机远程控制云台、水管电磁阀门，通过摄像头观察是否需要浇水，是吧？
如果是这样，还可以进一步 ...

那是进一步的事情了，先搞好远程手控先。

hl12***

PELCO_D协议

pelco-d.pdf (32.88 KB, 下载次数: 122)

2024-3-6 16:33 上传

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hl12***

The format for a message is:

Byte 1             Byte 2         Byte 3                Byte 4                Byte 5      Byte 6      Byte 7
Synch Byte     Address      Command 1       Command 2       Data 1      Data 2      Check Sum



All values below are shown in hexadecimal (base 16).
The synchronization byte is always $FF.


The address is the logical address of the receiver/driver being controlled.
The check sum is the 8 bit (modulo 256) sum of the payload bytes (bytes 2 through 6) in the message.


消息数据格式
字节 1                字节 2        字节 3           字节 4       字节 5     字节 6     字节 7
同步码(0xff)     地址           指令1             指令2        数据1      数据2      校验和

所有的数据以16进制显示
同步码为0xff
地址是被控制接收器/驱动器的逻辑地址
校验和是消息负载位（2-6字节）8位（模256）和。

hl12***

使用实验箱的例程改出接收程序，正常接收到协议数据，并且能保存到数组。

/*---------------------------------------------------------------------*/
/* --- STC MCU Limited ------------------------------------------------*/
/* --- STC 1T Series MCU Demo Programme -------------------------------*/
/* --- Mobile: (86)13922805190 ----------------------------------------*/
/* --- Fax: 86-0513-55012956,55012947,55012969 ------------------------*/
/* --- Tel: 86-0513-55012928,55012929,55012966 ------------------------*/
/* --- Web: www.STCAI.com ---------------------------------------------*/
/* --- Web: www.STCMCUDATA.com  ---------------------------------------*/
/* --- BBS: www.STCAIMCU.com  -----------------------------------------*/
/* --- QQ:  800003751 -------------------------------------------------*/
/* 如果要在程序中使用此代码,请在程序中注明使用了STC的资料及程序        */
/*---------------------------------------------------------------------*/


/*************  功能说明    **************

本例程基于STC8H8K64U为主控芯片的实验箱9进行编写测试，STC8G、STC8H系列芯片可通用参考.

串口2全双工中断方式收发通讯程序。

通过PC向MCU发送数据, MCU收到后通过串口2把收到的数据原样返回.

用定时器做波特率发生器，建议使用1T模式(除非低波特率用12T)，并选择可被波特率整除的时钟频率，以提高精度。

下载时, 选择时钟 22.1184MHz (用户可自行修改频率).

******************************************/

#include "../comm/stc8h.h"
#include "intrins.h"
#include "pelco_d.h"

#define MAIN_Fosc       24000000L   //定义主时钟（精确计算115200波特率）

typedef     unsigned char   u8;
typedef     unsigned int    u16;
typedef     unsigned long   u32;


#define Baudrate2   9600L
#define UART2_BUF_LENGTH    64


u8  TX2_Cnt;    //发送计数
u8  RX2_Cnt;    //接收计数
bit B_TX2_Busy; //发送忙标志

u8  xdata RX2_Buffer[UART2_BUF_LENGTH]; //接收缓冲

u8 pelco_d_num = 0;
u8 pelco_d_r[8] = 0;
u8 pelco_d_to = 0;
u8 pelco_d_c;


void UART2_config(u8 brt);   // 选择波特率, 2: 使用Timer2做波特率, 其它值: 无效.
void PrintString2(u8 *puts);
void PrintPelcoD(void);


//========================================================================
// 函数: void main(void)
// 描述: 主函数。
// 参数: none.
// 返回: none.
// 版本: VER1.0
// 日期: 2014-11-28
// 备注: 
//========================================================================
void pelco_d_main(void)
{
    P_SW2 |= 0x80;  //扩展寄存器(XFR)访问使能

    //P0M1 = 0x30;   P0M0 = 0x30;   //设置P0.4、P0.5为漏极开路(实验箱加了上拉电阻到3.3V)
    //P1M1 = 0x30;   P1M0 = 0x30;   //设置P1.4、P1.5为漏极开路(实验箱加了上拉电阻到3.3V)
    //P2M1 = 0x3c;   P2M0 = 0x3c;   //设置P2.2~P2.5为漏极开路(实验箱加了上拉电阻到3.3V)
    //P3M1 = 0x50;   P3M0 = 0x50;   //设置P3.4、P3.6为漏极开路(实验箱加了上拉电阻到3.3V)
    //P4M1 = 0x3c;   P4M0 = 0x3c;   //设置P4.2~P4.5为漏极开路(实验箱加了上拉电阻到3.3V)
    //P5M1 = 0x0c;   P5M0 = 0x0c;   //设置P5.2、P5.3为漏极开路(实验箱加了上拉电阻到3.3V)
    //P6M1 = 0xff;   P6M0 = 0xff;   //设置为漏极开路(实验箱加了上拉电阻到3.3V)
    //P7M1 = 0x00;   P7M0 = 0x00;   //设置为准双向口
        P1M1 = 0x00;   P1M0 = 0x00;

        XOSCCR = 0xc0;  //启动外部晶振
        while(!(XOSCCR & 0x01));  //等待时钟稳定
        CLKDIV = 0x00;  //时钟不分频
        CLKSEL = 0x01; //选择外部晶振

    UART2_config(2);    // 选择波特率, 2: 使用Timer2做波特率, 其它值: 无效.
    EA = 1; //允许全局中断
    
    PrintString2("STC8H8K64U UART2 Test Programme!\r\n");  //UART2发送一个字符串
        pelco_d_r[7] = 0;

    while (1)
    {
        if((TX2_Cnt != RX2_Cnt) && (!B_TX2_Busy))   //收到数据, 发送空闲
        {
            //S2BUF = RX2_Buffer[TX2_Cnt];
                        pelco_d_c = RX2_Buffer[TX2_Cnt];
            //B_TX2_Busy = 1;
            if(++TX2_Cnt >= UART2_BUF_LENGTH)   TX2_Cnt = 0;

                        //超时，接收归零
                        //if(pelco_d_to > 100)
                        //{
                        //    pelco_d_num = 0;
                        //}
                        
                        
                        //在空闲状态下收到0xff，则进入等待状态。
                        /*if(pelco_d_num == 0)
                        {
                            if(RX2_Buffer[TX2_Cnt] == 0xff)
                            {
                                pelco_d_r[pelco_d_num] = 0xff;
                                    pelco_d_num = 1;
                            } 
                        }
                        */
                        if(pelco_d_c == 0xff)
                        {
                            pelco_d_r[0] = 0xff;
                                pelco_d_num = 1;
                        }
                        //在等待状态下，接收到的新字节放到数组，num递增，7个后归零
                        else if(pelco_d_num > 0)
                        {
                            pelco_d_r[pelco_d_num] =  pelco_d_c;
                                pelco_d_num ++;
                                if(pelco_d_num > 6)
                                {
                                    pelco_d_num = 0;
                                        PrintString2("pelco_d data is:");
                                        PrintPelcoD();
                                        PrintString2("\r\n");
                                }    
                        }
                        
        }
    }
}


//========================================================================
// 函数: void PrintString2(u8 *puts)
// 描述: 串口2发送字符串函数。
// 参数: puts:  字符串指针.
// 返回: none.
// 版本: VER1.0
// 日期: 2014-11-28
// 备注: 
//========================================================================
void PrintString2(u8 *puts)
{
    for (; *puts != 0;  puts++)     //遇到停止符0结束
    {
        while(B_TX2_Busy);
                S2BUF = *puts;
        B_TX2_Busy = 1;
        while(B_TX2_Busy);
    }
}

//========================================================================
// 函数: 
// 描述: 
// 参数:
// 返回: 
// 版本: 
// 日期: 
// 备注: 
//========================================================================
void PrintPelcoD(void)
{
    u8 i = 0;
        for (; i<7; i++)     //遇到停止符0结束
    {
        while(B_TX2_Busy);
                
                S2BUF = '0';
        B_TX2_Busy = 1;
        while(B_TX2_Busy);
                
                S2BUF = 'x';
        B_TX2_Busy = 1;
        while(B_TX2_Busy);


                if((pelco_d_r[i]/16) > 9)
                {
                    S2BUF = ('a' + (pelco_d_r[i]/16) - 10);
                }
                else
                {
                    S2BUF = ('0' + (pelco_d_r[i]/16));
                }
        B_TX2_Busy = 1;
        while(B_TX2_Busy);

                if((pelco_d_r[i]%16) > 9)
                {
                    S2BUF = ('a' + (pelco_d_r[i]%16) - 10);
                }
                else
                {
                    S2BUF = ('0' + (pelco_d_r[i]%16));
                }
        B_TX2_Busy = 1;
        while(B_TX2_Busy);




                S2BUF = ' ';
        B_TX2_Busy = 1;
        while(B_TX2_Busy);
    }
}

//========================================================================
// 函数: SetTimer2Baudraye(u16 dat)
// 描述: 设置Timer2做波特率发生器。
// 参数: dat: Timer2的重装值.
// 返回: none.
// 版本: VER1.0
// 日期: 2014-11-28
// 备注: 
//========================================================================
void SetTimer2Baudraye(u16 dat)  // 使用Timer2做波特率.
{
    AUXR &= ~(1<<4);    //Timer stop
    AUXR &= ~(1<<3);    //Timer2 set As Timer
    AUXR |=  (1<<2);    //Timer2 set as 1T mode
    T2H = dat / 256;
    T2L = dat % 256;
    IE2  &= ~(1<<2);    //禁止中断
    AUXR |=  (1<<4);    //Timer run enable
}

//========================================================================
// 函数: void UART2_config(u8 brt)
// 描述: UART2初始化函数。
// 参数: brt: 选择波特率, 2: 使用Timer2做波特率, 其它值: 无效.
// 返回: none.
// 版本: VER1.0
// 日期: 2014-11-28
// 备注: 
//========================================================================
void UART2_config(u8 brt)    // 选择波特率, 2: 使用Timer2做波特率, 其它值: 无效.
{
    /*********** 波特率固定使用定时器2 *****************/
    if(brt == 2)
    {
        SetTimer2Baudraye(65536UL - (MAIN_Fosc / 4) / Baudrate2);

        S2CON &= ~(1<<7);   // 8位数据, 1位起始位, 1位停止位, 无校验
        IE2   |= 1;         //允许中断
        S2CON |= (1<<4);    //允许接收
        P_SW2 &= ~0x01; 
        P_SW2 |= 0;         //UART2 switch to: 0: P1.0 P1.1,  1: P4.6 P4.7

        B_TX2_Busy = 0;
        TX2_Cnt = 0;
        RX2_Cnt = 0;
    }
}

//========================================================================
// 函数: void UART2_int (void) interrupt UART2_VECTOR
// 描述: UART2中断函数。
// 参数: nine.
// 返回: none.
// 版本: VER1.0
// 日期: 2014-11-28
// 备注: 
//========================================================================
void UART2_int (void) interrupt 8
{
    if((S2CON & 1) != 0)
    {
        S2CON &= ~1;    //Clear Rx flag
        RX2_Buffer[RX2_Cnt] = S2BUF;
        if(++RX2_Cnt >= UART2_BUF_LENGTH)   RX2_Cnt = 0;
    }

    if((S2CON & 2) != 0)
    {
        S2CON &= ~2;    //Clear Tx flag
        B_TX2_Busy = 0;
    }
}

复制代码

hl12***

抽空画了一个接口板

PCB_PCB1_2024-03-17.pdf (653.19 KB, 下载次数: 108)

2024-3-17 10:52 上传

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