STC32G128K LQFP32 CAN总线总是进入ISR 报错

woshi***

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// 函数: void CANSetBaudrate()
// 描述: CAN总线波特率设置函数。
// 参数: none.
// 返回: none.
// 版本: VER1.0
// 日期: 2020-11-19
// 备注:
//========================================================================
void CANSetBaudrate()
{
                CanWriteReg(MR, 0x04);                //使能Reset模式
        CanWriteReg(BTR0, 0x04);        //SJW(1), BRP(4)
        CanWriteReg(BTR1, 0x13);        //SAM(0), TSG2(1), TSG1(3)
        CanWriteReg(MR, 0x00);                //退出Reset模式
}

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// 函数: void CANInit()
// 描述: CAN初始化函数。
// 参数: none.
// 返回: none.
// 版本: VER1.0
// 日期: 2020-11-19
// 备注:
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void CANInit()
{
        CANEN = 1;          //CAN1模块使能
        CanWriteReg(MR  ,0x05);  //使能 Reset Mode, 采用单滤波设置

        CANSetBaudrate();        //设置波特率
       
        //设置过滤ID为：xxF8xxxx 的帧才接收
//        CanWriteReg(ACR0,0x07);                //总线验收代码寄存器
//        CanWriteReg(ACR1,0xc0);
//        CanWriteReg(ACR2,0x00);
//        CanWriteReg(ACR3,0x00);
//        CanWriteReg(AMR0,0xF8);                //总线验收屏蔽寄存器
//        CanWriteReg(AMR1,0x07);
//        CanWriteReg(AMR2,0xFF);
//        CanWriteReg(AMR3,0xFF);

        //取消过滤ID，所有帧都接收
        CanWriteReg(ACR0,0x00);                //总线验收代码寄存器
        CanWriteReg(ACR1,0x00);
        CanWriteReg(ACR2,0x00);
        CanWriteReg(ACR3,0x00);
        CanWriteReg(AMR0,0xFF);                //总线验收屏蔽寄存器
        CanWriteReg(AMR1,0xFF);
        CanWriteReg(AMR2,0xFF);
        CanWriteReg(AMR3,0xFF);

        CanWriteReg(IMR ,0xff);                //中断寄存器
        CanWriteReg(ISR ,0xff);                //清中断标志
        CanWriteReg(MR  ,0x01);                //退出 Reset Mode, 采用单滤波设置(设置过滤器后注意选择滤波模式)
//        CanWriteReg(MR  ,0x00);                //退出 Reset Mode, 采用双滤波设置(设置过滤器后注意选择滤波模式)

        P_SW1 = 0; //端口切换(CAN_Rx,CAN_Tx) 0x00:P0.0,P0.1  0x10:P5.0,P5.1  0x20:P4.2,P4.5  0x30:P7.0,P7.1
        CANICR = 0x02;                //CAN中断使能
}


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// 函数: void CANBUS_Interrupt(void) interrupt CAN1_VECTOR
// 描述: CAN总线中断函数。
// 参数: none.
// 返回: none.
// 版本: VER1.0
// 日期: 2020-11-19
// 备注:
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void CANBUS_Interrupt(void) interrupt CAN1_VECTOR
{
        u8 isr;
        u8 arTemp;
        arTemp = CANAR;     //CANAR现场保存，避免主循环里写完 CANAR 后产生中断，在中断里修改了 CANAR 内容
       
        isr = CanReadReg(ISR);
        if((isr & 0x04) == 0x04)  //TI
    {
                CANAR = ISR;
                CANDR = 0x04;    //CLR FLAG

        B_CanSend = 0;
    }       
        if((isr & 0x08) == 0x08)  //RI
    {
                CANAR = ISR;
                CANDR = 0x08;    //CLR FLAG

                B_CanRead = 1;
    }

        if((isr & 0x40) == 0x40)  //ALI
    {
                CANAR = ISR;
                CANDR = 0x40;    //CLR FLAG
    }       

        if((isr & 0x20) == 0x20)  //EWI
    {
                CANAR = ISR;
                CANDR = 0x20;    //CLR FLAG
    }       

        if((isr & 0x10) == 0x10)  //EPI
    {
                CANAR = ISR;
                CANDR = 0x10;    //CLR FLAG
    }       

        if((isr & 0x02) == 0x02)  //BEI
    {
                CANAR = ISR;
                CANDR = 0x02;    //CLR FLAG
    }       

        if((isr & 0x01) == 0x01)  //DOI
    {
                CANAR = ISR;
                CANDR = 0x01;    //CLR FLAG
    }       

        CANAR = arTemp;    //CANAR现场恢复
}

总是进入这个 BEI  
这个例程  
之前用48脚的没问题 现在换成 32脚的就不好使了 求解

狂热***

什么时候出了STC32G128K

狂热***

引脚少了
引脚是否复用

woshi***

狂热*** 发表于 2026-2-4 14:42
引脚少了
引脚是否复用

之前有个板子因为驱动电机问题改了一下 通讯这里没改 之前是可以用的 但是这回就怎么都不好使  用了48脚的程序 下在里面 也不行  疯了都

乘风***

产生BEI中断是CAN模块在发送或者接收过程中产生了总线错误。
先排查硬件连接，发送时用示波器逐步测量CANTX，CANH/CANL信号是否正常？
CAN总线上有没有接其它节点，双方的波特率设置是否一样？

王***

woshi*** 发表于 2026-2-4 14:54
之前有个板子因为驱动电机问题改了一下 通讯这里没改 之前是可以用的 但是这回就怎么都不好使  用了48脚 ...

首先排查是否为焊接问题导致。
然后你这个硬件接的P00和P01，使用的是CAN1模块

但是我看你里面没有操作CANSEL的部分，需要初始化的时候设置一下AUXR2 &= ~(1<<3);//设置后续操作为CAN1模块

端口切换的时候，尽量不要影响到其他的位
P_SW1 = 0; //端口切换(CAN_Rx,CAN_Tx) 0x00:P0.0,P0.1  0x10:P5.0,P5.1  0x20:P4.2,P4.5  0x30:P7.0,P7.1

尽量使用P_SW1 &= ~(3<<4);//清除bit4，bit5位，选择P00，P01

或者你也可以尝试使用AiCube自动生成代码来配置这个CAN部分程序自动生成器，AiCube-ISP V6.96O, STC89/15/STC8H/STC32/8051U - AiCube-ISP , 程序自动生成工具, 支持STC89/15/8H/32/AI8051U 国芯人工智能技术交流网站 - AI32位8051交流社区

woshi***

乘风*** 发表于 2026-2-4 18:05
产生BEI中断是CAN模块在发送或者接收过程中产生了总线错误。
先排查硬件连接，发送时用示波器逐步测量CANTX ...

woshi***

王*** 发表于 2026-2-4 18:12
首先排查是否为焊接问题导致。
然后你这个硬件接的P00和P01，使用的是CAN1模块