FOC-有感@Ai8051U，7万5千转的电机！系统成本6元, 5/26更新，磁编码器，低速重载启动

razor***

请问这个能做云台用吗

MYST***

大佬，我需要位置模式，但是我都搞了好久还是没有头绪啊。

王***

MYST*** 发表于 2025-7-19 22:03
大佬，我需要位置模式，但是我都搞了好久还是没有头绪啊。

内部已经有单圈的绝对值了，将这个绝对值进行累加，形成一个多圈的绝对值。
然后再使用一个pid进行调整就可以控制了

MYST***

大佬，我有两个新问题
第一个：
cur_avg += (set_duty/abs((int)speed));
这里speed的单位我猜是度/秒，如果speed=10 是不是10°/s    ？

第二个：
if(duty_en<10)set_duty = (_ctrl_duty*(long)cur_cnt)>>12;else set_duty = 0;//赋值控制占空比到电机
上面这行duty_en我看也可以不要，不懂他的作用是什么或者是为了解决什么问题?

王***

MYST*** 发表于 2025-7-26 17:37
大佬，我有两个新问题
第一个：
cur_avg += (set_duty/abs((int)speed));

1.这里并不是一个准确单位，speed是从磁编码器中直接读取到的速度值，单位是圈/秒，这里是为了使用占空比和当前速度求出间接电流（并不准确），例如在duty不变的情况下，speed减少了，就等效电流增加，需要进行堵转保护了
2.这个是为了防止没有连接信号的时候乱转，意在保护线突然断掉后，马上进行停转保护，防止伤人，这个还是很有必要的，可以有效防止因为pwm线断开，但是电机还在转导致的问题

zengc***

确实值得学习

和硕***

可以开发一个高压方案的？
我现在用的都是高压方案的！

winds***

学习中

lly***

真的牛X,给你点赞

wf137***

大师辛苦了 我要购买你的套件 怎么购买？