最便宜的 车规-FOC，24万转@STC32G12K128-24A车规，STC-FOC 新算法库,11/30更新

lcws***

王*** 发表于 2025-11-28 10:20
是的，虽然引出了引脚的宏定义，但是对于关断时刻的控制电平还是固定的
今天我修改一下库的内容，使其pwm ...

好的谢谢，建议根据PWMA_CCER1\2中的极性来处理。
目前程序并未运行到主函数中调用pwm_off()，估计是PWM中断里处理的，开环启动后未检测到反电势自动停转的处理。

王***

lcws*** 发表于 2025-11-28 10:43
好的谢谢，建议根据PWMA_CCER1\2中的极性来处理。
目前程序并未运行到主函数中调用pwm_off()，估计是PWM中 ...

已更新，可以试试，空闲电平逻辑通过PWMA_OISR设置实现
文档内有详细的操作说明

ct1***

王*** 发表于 2025-9-18 10:00
当前电压和电流需要用户自行添加，程序内不做多余处理，仅保留电机驱动部分功能。

堵转保护由电机算法自 ...

2025-11-28版本的有几个问题，P36,37打开上拉电阻后开环不能启动，在闭环里转有顿挫现象，串口输出转速和电角度数值不稳定！


void Io_Init(void)
{
        P2M0 |= 0x3f; P2M1 &= ~0x3f;        //P20~P25切换为推挽输出，PWM输出
        P3M0 &= ~0xc0; P3M1 |= 0xc0;         //P36、P37切换为高阻输入，CMP采样
        P2SR &= ~0x3f;                                                                //P20~P25电平转换速度设置为最快
  P2DR &= ~0x3f;                                                                //P20~P25输出电流设置为最大
        P3M0 &= ~0x1c; P3M1 |= 0x1c;         //使用P32~P34三个按键
  P3PU |= 0x1c;                                                                        //打开P32~P34上拉电阻
        P1M0 &= ~0x03; P1M1 |= 0x03;  //P10、P11切换为高阻输入
// P3PU |= 0xc0;                 //打开P36~P37上拉电阻
        P5M0 &= ~0x10; P5M1 |= 0x10; //P54切换为高阻输入
  P5PU = 0x10;                  //打开P54上拉电阻
        P3M0 &= ~0x13; P3M1 &= ~0x13; //P30、P31设置为准双向口，串口使用
}

串口输出信息


                    
[12:50:24.829]接收←set_duty:830,erpm:-1,rpm:0
                    
[12:50:26.677]接收←set_duty:830,erpm:-1,rpm:0
                    
[12:50:29.505]接收←set_duty:830,erpm:-1,rpm:0
                    
[12:50:30.773]接收←set_duty:830,erpm:-1,rpm:0
                    
[12:50:32.037]接收←set_duty:830,erpm:11888,rpm:1698
                    
[12:50:33.306]接收←set_duty:830,erpm:-1,rpm:0
                    
[12:50:34.587]接收←set_duty:830,erpm:8919,rpm:1274
                    
[12:50:35.855]接收←set_duty:830,erpm:11841,rpm:1691
                    
[12:50:37.117]接收←set_duty:830,erpm:-1,rpm:0
                    
[12:50:38.397]接收←set_duty:830,erpm:8910,rpm:1272
                    
[12:50:39.664]接收←set_duty:830,erpm:-1,rpm:0

lcws***

王*** 发表于 2025-11-28 22:21
已更新，可以试试，空闲电平逻辑通过PWMA_OISR设置实现
文档内有详细的操作说明 ...

好的，谢谢王工。

王***

ct1*** 发表于 2025-11-29 12:52
2025-11-28版本的有几个问题，P36,37打开上拉电阻后开环不能启动，在闭环里转有顿挫现象，串口输出转速和 ...

已更新，请尝试新版本程序

ct1***

王*** 发表于 2025-11-29 18:29
已更新，请尝试新版本程序

  王工，我更新了29号的程序，串口打印问题解决了，在闭环转动也不会顿挫了，但是我调到1000占空比时，在高速转动下按P54键停止，会导致有一相中的上下管都击穿了，我在220v中串了一个100W的灯泡进行限流的，是什么原因引起击穿呢，上下驱动管的用的6A XNM6N60T ITBG管


        if(P54 == 0){if(B_Timer3_OverFlow>Ref_OVER_TIME){ReStart_Moto();}//启动/停止控制
        //else{Fast_Stop_Moto();while(P54==0);}}//可选快速刹车
        else{Stop_Moto();while(P54==0);}}//可选慢速刹车（自由滑行刹停）

王***

ct1*** 发表于 2025-11-29 20:54
王工，我更新了29号的程序，串口打印问题解决了，在闭环转动也不会顿挫了，但是我调到1000占空比时，在 ...

考虑是耐压不足导致的问题？
较高速度下停止按道理讲没有问题

ct1***

王*** 发表于 2025-11-29 21:15
考虑是耐压不足导致的问题？
较高速度下停止按道理讲没有问题

程序默认P54是做启动/停止，

        if(P54 == 0){if(B_Timer3_OverFlow>Ref_OVER_TIME){ReStart_Moto();}//启动/停止控制
        //else{Fast_Stop_Moto();while(P54==0);}}//可选快速刹车
        else{Stop_Moto();while(P54==0);}}//可选慢速刹车（自由滑行刹停）

   XNM6N60T我用其它方案的FOC上，不会有击穿的情况，用在STC32方案上调试时已经出现击穿几次了，它是上下同时击穿的，是不是死区设置不对？

高速转动时电流在0.2A 左右，你在循环程序里放上10ms的延时，会影响上下管的关断时序吗

王***

ct1*** 发表于 2025-11-29 21:24
程序默认P54是做启动/停止，

        if(P54 == 0){if(B_Timer3_OverFlow>Ref_OVER_TIME){ReStart_Moto() ...

循环程序并不会影响操作，所有的操作均是通过pwm硬件控制的
如果上下管同时击穿，确实可以考虑一下增大死区时间，高电压下mos管的导通和关断时间可能没有那么迅速

王***

ct1*** 发表于 2025-11-29 21:24
程序默认P54是做启动/停止，

        if(P54 == 0){if(B_Timer3_OverFlow>Ref_OVER_TIME){ReStart_Moto() ...

或者你可以试试快速刹车
这个方式会通过打开全部的下管强制刹车
如果还不行，我可以考虑增加一个同步整流刹车的代码
或者，可以在刹车前先降低占空比，到一个较小的占空比后再执行刹车
我这里使用12V，大功率版，测试电机在满占空比下直接刹车确实没什么问题