PWM驱动直流电机启动缓冲问题

13259***

stc32g128k 使用PWM 驱动有刷直流电机。全桥使用的是AS4950。
通过一个电位器实现电机正反转，调速。都没有任何问题。

现在有一个启动过程需要优化。
具体就是比如从静止状态启动的时候，如果占空比在直接超过30%这个时候电机直接启动冲击很大。
现在的想法是如果从静止状态启动，如果接收到的占空比超过30%，这个时候启动占空比从0开始
逐步增加到30%后再赋值给实际的占空比。占空比从0增大到30%这个缓冲过程可以调节。
比如我可以调节1秒钟到30%，或者2秒钟到30%。
如果启动的过程占空比小于30% 就按照实际占空比旋转。
现在没有思路？
各位有经验的大神给个思路或者建议参考一下

神***

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神***

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王***

可以使用误差方法来进行控制，分离控制信号和实际输出占空比，
计算两者之间的差值，然后分成两个阶段，如果差值大于某个值（例如10%），
就将当前差值的一半（也可以是其他的值，范围0~1）叠加给输出，
这样就实现了缓慢增长，然后判断当前差值小于某个值（刚才的10%），
就直接将控制占空比给实际占空比

13259***

王*** 发表于 2025-5-18 12:00
可以使用误差方法来进行控制，分离控制信号和实际输出占空比，
计算两者之间的差值，然后分成两个阶段，如 ...

感谢你这个思路 我好好捋一下看是否可行