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STC-FOC Lite程序详解-SVPWM查表生成

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王***
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发表于 2024-10-31 11:45:58 | 显示全部楼层 |阅读模式
      本篇文章致力于对STC-FOC Lite的原版代码进行详尽的原理解释，并且提出更改/移植/裁剪建议，方便大家对这个项目进行更加适配自己的个性化更改。
在对SVPWM代码进行理解前，需要先对SVPWM的一些概念进行清楚。首先SVPWM并不是一种算法，只是一种波形的名称。SVPWM在程序输出上大概的是长这样子。
截图202410311144095858.jpg
      以上的波形是存在正负的交流波形，实际进行PWM输出的时候，需要将电压抬高到0~VCC的范围内。也就是说，正常没有输出的时候，电机的三相输出也是存在着三路50%占空比的PWM输出。此时电机的输入电流为0，因为三相线同时抬高和降低，并不存在电位差。
      虽然SVPWM本身并不算是一种算法，但是逆帕克变换和逆克拉克变换就是算法了，这两个主要是为了将常量Ud和Uq重新通过电角度转换成电压矢量。从结果来看，就是生成SVPWM波形。
      如果将这些逆变换作为一个函数来看，就是输入了Uq（电机切向力，越大转的越快），Ud（电机侧向力矩，给的大也不会转）（Uq和Ud相互垂直），还有一个电角度，然后就能输出控制电机的三相波形。
      这里因为是开环控制，所以没法闭环Ud。将Ud设置为0，Ud设置为满幅值，即可得到上面的波形。控制Uq的大小，只需要对波形整体做高度上的缩放即可。

讲完了基本原理，接下来讲一下详细的程序：
  1. // 归一化角度到0~编码器最大值范围

  2. int _normalizeDat(long angle_dat)

  3. {

  4.         int result = (int)(angle_dat % (Encode_bit_Max - 1));

  5.         return (result >= 0) ? (result) : (result + (Encode_bit_Max - 1));

  6. }

复制代码
首先是角度归一化，将数据缩放到编码器最大值，因为电角度和实际的读取角度之间存在一个比例换算关系（跟极对数和方向有关），所以要防止这个角度溢出。
  1. // 获得原始数据

  2. u16 Read_Angle_Int_Dat(void)

  3. {

  4.     return _normalizeDat((_angle_this_dat * moto_save.dir * moto_save.pp) - moto_save.zero); // 机械绝对值角度转换为电角度

  5.     // Tips：_zero这个是必须存在的，因为如果没有对零点对齐的话，粘磁铁导致的角度误差将导致电机无法正确旋转

  6. }

复制代码
      接下来是读取原始的电角度数据，_angle_this_dat就是从磁编码器读到的原始数据，不过，因为极对数的存在，并不能直接使用。需要对原始点角度乘以极对数和方向，并且加上零点数据来进行对齐。
  1. /**

  2.  * 根据编码数据获取SVPWM数值

  3.  *

  4.  * 本函数通过编码数据计算并返回相应的SVPWM数值编码数据被分为四个区间，

  5.  * 每个区间对应一种SVPWM数值的计算方式这种设计是为了压缩存储，以减少内存占用，

  6.  * 不同相位的SVPWM信号生成

  7.  *

  8.  * @param encode_dat 编码数据，这是一个16位的整数，代表某种编码后的数据

  9.  * @return 返回计算出的SVPWM数值，它可以根据输入的编码数据分布在四个不同的区间内

  10.  */

  11. int Get_SVPWM_Num(u16 encode_dat)

  12. {

  13.         int out;

  14.         // 根据编码数据在区间[0, 16383]中的位置，决定使用哪种方式计算SVPWM数值

  15.         switch ((encode_dat % 16384) / 4096)

  16.         {

  17.         case 0:

  18.                 // 在第一个区间[0, 4095]内，直接使用编码数据模4096作为索引获取SVPWM数值

  19.                 out = SVPWM_List[encode_dat % 4096];

  20.                 break;

  21.         case 1:

  22.                 // 在第二个区间[4096, 8191]内，使用4095减去编码数据模4096作为索引获取SVPWM数值，并保持正向

  23.                 out = SVPWM_List[4095 - (encode_dat % 4096)];

  24.                 break;

  25.         case 2:

  26.                 // 在第三个区间[8192, 12287]内，直接使用编码数据模4096作为索引获取SVPWM数值，并取负值

  27.                 out = -SVPWM_List[encode_dat % 4096];

  28.                 break;

  29.         case 3:

  30.                 // 在第四个区间[12288, 16383]内，使用4095减去编码数据模4096作为索引获取SVPWM数值，并取负值

  31.                 out = -SVPWM_List[4095 - (encode_dat % 4096)];

  32.                 break;

  33.         }

  34.         return out;

  35. }

复制代码
      接下来的这个就是对于SVPWM表数据的压缩，因为SVPWM的三相信号其实只是存在120°的相位差，本质波形都是一样的。所以只存一相的波形就可以了。
并且，将单个SVPWM波形等分四份后，可以观察到，后面三份都可以通过第一份的垂直镜像和水平镜像得到。所以，上面这个函数就是处理超出1/4区域的波形，使得在正确的区间内进行变换，从而取到一个正确的SVPWM波形。
  1. void setTorque(float Uq, u16 encode_dat)

  2. {

  3.         float ratio = (Uq / voltage_power_supply) * (1.0 / 12.0); // 乘以宏定义方向

  4.         out1 = (int)(Get_SVPWM_Num(encode_dat) * ratio);

  5.         out2 = (int)(Get_SVPWM_Num(encode_dat + 5461) * ratio); // 偏移得到剩余两相波形

  6.         out3 = (int)(Get_SVPWM_Num(encode_dat + 10922) * ratio);

  7.         setPwm(out1, out2, out3);

  8. }

复制代码
      接下来就是最终的输出函数了，意外的是不是有些简单？
      因为复杂的计算都通过表简化了，这种方式可以保证一次运算，无限调用。十分适合电机这种每次都要重复计算的场合。
      这个函数里面通过对SVPWM表的偏移实现了完整的三相波形输出，并且表仅仅占用了8K的程序ROM空间（考虑到分辨率和不同极对数适配，所以没有再次压缩，不然占用空间可以进一步缩小到1.2K的ROM大小）

      通过调用setTorque这个函数就可以实现电机的闭环转动了。如果没有接编码器，直接给一个虚拟的自增电角度，电机也是可以转的。


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发表于 2025-11-10 16:08:36 | 显示全部楼层
请问一下楼主，如果我要适配AS5600，12位磁编码器，SVPWM_List表数据需要如何生成和适配。
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发表于 2025-11-10 19:36:15 | 显示全部楼层
Hello*** 发表于 2025-11-10 16:08
请问一下楼主，如果我要适配AS5600，12位磁编码器，SVPWM_List表数据需要如何生成和适配。 ...

改出来了.适配AS5600编码器代码：
  1. int Get_SVPWM_Num2(u16 encode_dat)

  2. {

  3.         int out;

  4.         // 适配AS5600 12位编码器（4096分辨率）

  5.         // 将360度分为4个扇区，每个扇区90度（1024个值）

  6.         switch ((encode_dat % 4096) / 1024)

  7.         {

  8.         case 0:

  9.                 // 第一个扇区 [0°, 90°) - 索引值：0-1023

  10.                 // 降采样：将4096个点映射到1024个点，保持波形特征

  11.                 // 使用步长为4的采样，取每个区间的中间点

  12.                 out = SVPWM_List[(encode_dat % 1024) * 4 + 2];

  13.                 break;

  14.         case 1:

  15.                 // 第二个扇区 [90°, 180°) - 索引值：1024-2047

  16.                 // 使用反向索引并降采样

  17.                 out = SVPWM_List[(1023 - (encode_dat % 1024)) * 4 + 2];

  18.                 break;

  19.         case 2:

  20.                 // 第三个扇区 [180°, 270°) - 索引值：2048-3071

  21.                 // 使用正向索引但取负值并降采样

  22.                 out = -SVPWM_List[(encode_dat % 1024) * 4 + 2];

  23.                 break;

  24.         case 3:

  25.                 // 第四个扇区 [270°, 360°) - 索引值：3072-4095

  26.                 // 使用反向索引并取负值并降采样

  27.                 out = -SVPWM_List[(1023 - (encode_dat % 1024)) * 4 + 2];

  28.                 break;

  29.         default:

  30.                 // 默认情况下返回0，防止意外错误

  31.                 out = 0;

  32.                 break;

  33.         }

  34.         return out;

  35. }

  36. 

  37. //AS5600

  38. void set_Torque3(float Uq, u16 encode_dat)

  39. {

  40.         int out1, out2, out3;

  41.         float ratio = (Uq / voltage_power_supply) * (1.0 / 12.0); // 乘以宏定义方向

  42. 

  43.         // 适配AS5600 12位编码器（4096分辨率）的正确相偏移量

  44.         // 对于三相电机，相位差应为120度，即360/3 = 120度

  45.         // 120度对应4096/3 = 1365.333，四舍五入为1365

  46.         // 240度对应4096*2/3 = 2730.666，四舍五入为2731

  47.         // 使用Get_SVPWM_Num2函数，它已适配4096分辨率并正确处理降采样

  48.         out1 = (int)(Get_SVPWM_Num2(encode_dat) * ratio);

  49.         out2 = (int)(Get_SVPWM_Num2((encode_dat + 1365) % 4096) * ratio); // 偏移得到剩余两相波形

  50.         out3 = (int)(Get_SVPWM_Num2((encode_dat + 2731) % 4096) * ratio);

  51.       //          setPwm(out1, out2, out3);

  52. 

  53. 

  54.         printf("[Ta,Tb,Tc]:%d,%d,%d\r\n", out1, out2, out3);//可以通过vofa+上位机查看输出波形

  55.         

  56. }
复制代码
VOFA+,波形：

马鞍波

马鞍波



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发表于 2025-11-11 13:25:55 | 显示全部楼层
Hello*** 发表于 2025-11-10 19:36
改出来了.适配AS5600编码器代码：
VOFA+,波形：

适配AS5600精度，马鞍波查表数组可以缩小到1024大小。从原4096个数据中提取1024个的数据单独做了一个数组。也就是按照1:4的比例进行了缩放。
  1. // 简化的SVPWM数组 - 仅包含AS5600编码器实际使用的数据点

  2. // 大小：1024个元素（原数组的1/4）

  3. // 生成方法：从原SVPWM_List数组中按索引 (i * 4 + 2) 提取，i从0到1023

  4. int code SVPWM_List_Simplified[1024] = {

  5.     /* 原索引    2 */ 59,

  6.     /* 原索引    6 */ 139,

  7.     /* 原索引   10 */ 219,

  8.     /* 原索引   14 */ 298,

  9.     /* 原索引   18 */ 378,

  10.     /* 原索引   22 */ 458,

  11.     /* 原索引   26 */ 538,

  12.     /* 原索引   30 */ 617,

  13.     /* 原索引   34 */ 697,

  14.     /* 原索引   38 */ 777,

  15.     \

  16.     /* 原索引   42 */ 856,

  17.     /* 原索引   46 */ 936,

  18.     /* 原索引   50 */ 996,

  19.     /* 原索引   54 */ 1075,

  20.     /* 原索引   58 */ 1155,

  21.     /* 原索引   62 */ 1235,

  22.     /* 原索引   66 */ 1315,

  23.     /* 原索引   70 */ 1394,

  24.     /* 原索引   74 */ 1474,

  25.     /* 原索引   78 */ 1554,

  26.     \

  27.     /* 原索引   82 */ 1633,

  28.     /* 原索引   86 */ 1713,

  29.     /* 原索引   90 */ 1793,

  30.     /* 原索引   94 */ 1872,

  31.     /* 原索引   98 */ 1952,

  32.     /* 原索引  102 */ 2032,

  33.     /* 原索引  106 */ 2111,

  34.     /* 原索引  110 */ 2191,

  35.     /* 原索引  114 */ 2270,

  36.     /* 原索引  118 */ 2350,

  37.     \

  38.     /* 原索引  122 */ 2430,

  39.     /* 原索引  126 */ 2509,

  40.     /* 原索引  130 */ 2589,

  41.     /* 原索引  134 */ 2669,

  42.     /* 原索引  138 */ 2728,

  43.     /* 原索引  142 */ 2808,

  44.     /* 原索引  146 */ 2887,

  45.     /* 原索引  150 */ 2967,

  46.     /* 原索引  154 */ 3047,

  47.     /* 原索引  158 */ 3126,

  48.     \

  49.     /* 原索引  162 */ 3206,

  50.     /* 原索引  166 */ 3285,

  51.     /* 原索引  170 */ 3365,

  52.     /* 原索引  174 */ 3444,

  53.     /* 原索引  178 */ 3524,

  54.     /* 原索引  182 */ 3603,

  55.     /* 原索引  186 */ 3683,

  56.     /* 原索引  190 */ 3762,

  57.     /* 原索引  194 */ 3842,

  58.     /* 原索引  198 */ 3921,

  59.     \

  60.     /* 原索引  202 */ 4001,

  61.     /* 原索引  206 */ 4080,

  62.     /* 原索引  210 */ 4160,

  63.     /* 原索引  214 */ 4239,

  64.     /* 原索引  218 */ 4319,

  65.     /* 原索引  222 */ 4398,

  66.     /* 原索引  226 */ 4458,

  67.     /* 原索引  230 */ 4537,

  68.     /* 原索引  234 */ 4616,

  69.     /* 原索引  238 */ 4696,

  70.     \

  71.     /* 原索引  242 */ 4775,

  72.     /* 原索引  246 */ 4855,

  73.     /* 原索引  250 */ 4934,

  74.     /* 原索引  254 */ 5013,

  75.     /* 原索引  258 */ 5093,

  76.     /* 原索引  262 */ 5172,

  77.     /* 原索引  266 */ 5251,

  78.     /* 原索引  270 */ 5331,

  79.     /* 原索引  274 */ 5410,

  80.     /* 原索引  278 */ 5489,

  81.     \

  82.     /* 原索引  282 */ 5568,

  83.     /* 原索引  286 */ 5648,

  84.     /* 原索引  290 */ 5727,

  85.     /* 原索引  294 */ 5806,

  86.     /* 原索引  298 */ 5885,

  87.     /* 原索引  302 */ 5964,

  88.     /* 原索引  306 */ 6044,

  89.     /* 原索引  310 */ 6103,

  90.     /* 原索引  314 */ 6182,

  91.     /* 原索引  318 */ 6261,

  92.     \

  93.     /* 原索引  322 */ 6340,

  94.     /* 原索引  326 */ 6419,

  95.     /* 原索引  330 */ 6499,

  96.     /* 原索引  334 */ 6578,

  97.     /* 原索引  338 */ 6657,

  98.     /* 原索引  342 */ 6736,

  99.     /* 原索引  346 */ 6815,

  100.     /* 原索引  350 */ 6894,

  101.     /* 原索引  354 */ 6973,

  102.     /* 原索引  358 */ 7052,

  103.     \

  104.     /* 原索引  362 */ 7131,

  105.     /* 原索引  366 */ 7210,

  106.     /* 原索引  370 */ 7289,

  107.     /* 原索引  374 */ 7367,

  108.     /* 原索引  378 */ 7446,

  109.     /* 原索引  382 */ 7525,

  110.     /* 原索引  386 */ 7604,

  111.     /* 原索引  390 */ 7683,

  112.     /* 原索引  394 */ 7762,

  113.     /* 原索引  398 */ 7821,

  114.     \

  115.     /* 原索引  402 */ 7900,

  116.     /* 原索引  406 */ 7978,

  117.     /* 原索引  410 */ 8057,

  118.     /* 原索引  414 */ 8136,

  119.     /* 原索引  418 */ 8215,

  120.     /* 原索引  422 */ 8293,

  121.     /* 原索引  426 */ 8372,

  122.     /* 原索引  430 */ 8451,

  123.     /* 原索引  434 */ 8529,

  124.     /* 原索引  438 */ 8608,

  125.     \

  126.     /* 原索引  442 */ 8687,

  127.     /* 原索引  446 */ 8765,

  128.     /* 原索引  450 */ 8844,

  129.     /* 原索引  454 */ 8922,

  130.     /* 原索引  458 */ 9001,

  131.     /* 原索引  462 */ 9079,

  132.     /* 原索引  466 */ 9158,

  133.     /* 原索引  470 */ 9236,

  134.     /* 原索引  474 */ 9315,

  135.     /* 原索引  478 */ 9393,

  136.     \

  137.     /* 原索引  482 */ 9452,

  138.     /* 原索引  486 */ 9530,

  139.     /* 原索引  490 */ 9608,

  140.     /* 原索引  494 */ 9687,

  141.     /* 原索引  498 */ 9765,

  142.     /* 原索引  502 */ 9843,

  143.     /* 原索引  506 */ 9922,

  144.     /* 原索引  510 */ 10000,

  145.     /* 原索引  514 */ 10078,

  146.     /* 原索引  518 */ 10156,

  147.     \

  148.     /* 原索引  522 */ 10234,

  149.     /* 原索引  526 */ 10313,

  150.     /* 原索引  530 */ 10391,

  151.     /* 原索引  534 */ 10469,

  152.     /* 原索引  538 */ 10547,

  153.     /* 原索引  542 */ 10625,

  154.     /* 原索引  546 */ 10703,

  155.     /* 原索引  550 */ 10781,

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  158.     \

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