haiming8685 发表于 2025-6-8 20:48
梁工您好！请问PID中设置的位置值是根据什么来的
SamplePeriod = 8; // PID采样周期, 取值1~65535 ...
SetPosition= 12.0;//设置的位置值，这里就是要设置的目标转速值，初值给个12.0，你可以根据你的要求设置初值，在本例子设置的初值没有使用。
运行时，目标转速可以用电位器调速：
SetPosition = (float)VR /10; //VR给定转速11位, 0~2047代表转速0.0~204.7转/秒
也可以用串口设置：
COM_VR = tmp*10; //使用串口设置的目标速度, 设计者值为0~200，对应转速0.0~200.0转/秒
梁工您好！我将您的V2版启动加入程序后，将这部分屏蔽掉用电位器调整或串口发送指令电机都能启动运行，要是打开这部分电机就不能启动运行，是怎么回事？这种情况这种情况下怎么修改相关参数。
// if(pidTerm < 0) j = 0; // 输出驱动PWM不能是负数
// else j = (u16)pidTerm;
// if(j > 1020) j = 1020; // PWM最大值限制
// PWM_Value = j; //输出PWM控制
haiming8685 发表于 2025-6-9 07:58
梁工您好！我将您的V2版启动加入程序后，将这部分屏蔽掉用电位器调整或串口发送指令电机都能启动运行，要是 ...
那我还是抽时间改一个吧。
谢谢梁工！期待修改后的程序。
PID加入后，电机启动转1圈就停下来了，再启动仍然如此
haiming8685 发表于 2025-6-9 11:52
谢谢梁工！期待修改后的程序。
主楼程序已更新，请下载测试。
haiming8685 发表于 2025-6-9 12:58
PID加入后，电机启动转1圈就停下来了，再启动仍然如此
主楼程序已更新，请下载测试。
梁工您好！不知道怎么回事，这个程序经过调测，PID积分限幅调整在10000时，不管用电位器调整速度还是串口调整速度，都是电机一旦启动，就会上升到最高转速，中间无论怎么调速度都不受控制，只有调到停止才行，若把积分限幅设为1000时，电位器调速速度跟踪效果都不错，只是最高转速偏低，但是用串口发指令调整电机速度时存在的问题：在发送转速低时（比如：25可以启动，若发送转速50时就无法启动），电机在低速下启动后逐渐升高至50，没升高5转需要等待几秒时间，若是快速提升速度，电机就会停止在抖动状态，转不起来。若不加人PID时，电位器调速及串口发指令调速都正常，若不加人PID就是不能形成速度稳定，请梁工再给于指点。谢谢！
haiming8685 发表于 2025-6-11 09:15
梁工您好！不知道怎么回事，这个程序经过调测，PID积分限幅调整在10000时，不管用电位器调整速度还是串口调 ...
你将曲线贴出看看。限幅只是限制幅度，避免溢出，如果失控，说明你的计算还是有问题，你是否修改了算法、PID参数？