厉害 祝成功
大佬，牛
西红柿牛柳 发表于 2024-3-13 13:32
作为潍坊人，支持一下！
我也是潍坊的，必须点赞支持
潍坊老乡加油
预祝成功
汇报一下最近的情况：
尝试使用了陀螺仪进行惯性导航循迹，这个视频里是没有使用摄像头的。
路径记忆是通过将电机的使能关掉，使其可以自由转动。然后通过拖动示教的方式走完一圈，小车根据走过的距离记忆此时的航向角。并将这些航向角存储在flash里面。
记忆完成后，通过重置坐标系，让小车重新根据记忆的航向角进行复现。因为陀螺仪记录在车后，而舵机转向在车前。所以，复现的时候使用了提前一个轴距的航向角数据，保证角度的准确。
这个视频里面，因为拐弯的差速没处理好，所以过弯道的时候会存在距离累计误差。目前还在修。
下面这个是灯效展示，没什么用，不过挺好看的。
使用的是陀螺仪Z轴角速度阈值触发。视频里展示的是固定顺序触发
惯性导航+路径示教记忆
误差基本已经做到很小了，还在做打滑检测和速度决策
距离比赛还有两天，完成打滑检测功能。
这是在一个有很多灰尘的地面进行测试，打满速度，传感器感知轮胎打滑超过阈值就会让蜂鸣器鸣叫。
可以看到，效果还是很不错的，马上就可以基于这个写速度决策了。
以特邀身份进入了全国总决赛，虽然省赛成绩小有遗憾。但是会在全国决赛继续再接再厉！