谢谢分享，学习下
社区闲人 发表于 2023-11-29 08:57
没有过流保护，差评。
现在通过堵转保护已经实现了较好的过流保护效果，在堵转状态下可以拥有稳定的抵抗力矩且电流在安全范围内。经过测试，位置模式和速度模式下都可以起到有效的保护。并且做成小车实测没有烧驱动和电机过热的情况。
Sangzhenhua2010 发表于 2024-1-30 17:53
好滴好滴，期待
大佬，弱弱的问一句。 这个FOC控制我看低速下是可以控制的，那么高速状态下，能控制嘛？比如说像老式的无感无刷电机电调，转速达到上千上万那样
BLDC, 三相无刷直流电机驱动-STC8H-无HALL 梁工例子, 有视频讲解 - BLDC/144MHz时钟源PWM/45路PWM+3路CCP/7组不同周期的PWM/DAC - 国芯论坛-STC全球32位8051爱好者互助交流社区 - STC全球32位8051爱好者互助交流社区 (stcaimcu.com)
下载学习，谢谢分享
本帖最后由 王昱顺 于 2024-2-2 12:17 编辑
有关位置环的两种计算累计位置方法
之前一直是用的直接积分（累加）每次的角度增量值，但是这在这在重复摆动的时候会出现逐渐偏移的情况。
经过仔细查找，发现是因为摆动末端的时候可能存在积分错误的情况，因为摆动过程中，可能存在两次采样之间增量角度的极性发生了一次变化，但是采样速度不够，发现不了这种变化，导致了积分的累计误差越来越大。
然后就改用记忆圈数加上拼接当前实际角度值的方式作为实际角度值，这样误差就不会产生了，永远都是实际角度。
当然从理论上讲如果两个采样周期之间转子赚了一圈多，那么还是有可能出现误差的。不过很显然这种旋转速度电机很难达到。所以就当这种方式是零误差的吧。
以下是测试一段时间的设定位置和跟踪位置图，可以看到较长时间内无偏移，控制良好。测试使用200ms周期，每次偏移130°。
请问，这程序支持接收机信号调速吗
wangyj000 发表于 2024-2-22 11:49
请问，这程序支持接收机信号调速吗
不支持，不过硬件上预留了PWM输入支持，可以自己写程序对接收机信号做一下关联
王昱顺 发表于 2024-2-22 13:20
不支持，不过硬件上预留了PWM输入支持，可以自己写程序对接收机信号做一下关联 ...
{:5_324:}啥时候搞一个支持接收机调速，同时支持正反转的{:5_314:}太多年不搞软件了{:4_167:}
王昱顺 发表于 2024-1-20 21:44
关于位置环和这个开源项目
加油，加油，加油