航模电调, 8H1K08-36I-TSSOP20, 适用于多旋翼固定翼等, 低成本
航模电调, 8H1K08-36I-TSSOP20, 适用于多旋翼固定翼等, 低成本
在梁工方案基础上修改做的一个电调(这是原帖)，目前测试应该没什么大问题，
水平有限，也许还有bug没发现，欢迎交流讨论互相学习。
8H1K08-36I-TSSOP20做的无感方波电调，大小2*2CM
接XXD2212 1400KV电机测试正常，电流最大可以20A左右，再高就烫手
适用于用于多旋翼、固定翼、小风扇等，智能车的下压风扇应该也能用，我没详细看规则
用三个5毛钱SP2011做功率MOS的话总成本只要3块钱，推荐用2块钱的AGM305MD更好
可以输入舵机信号或者OneShot125信号，可以打开或者关闭互补PWM，
要在程序里设置再编译.
改进的启动算法，比直接盲启动成功率更高
测试视频
keil工程
原理图和PCB
以下是几种测试过的可用的MOS，
AGM305MD内阻最小，VGS最大20V，可以2-3节锂电池供电，2.2元一个
NCE30D2519K内阻大，便宜，VGS最大20V，可以2-3节锂电池供电
SP2011内阻中等，最便宜，VGS最大12V，只能2节锂电池供电
#include "STC8Hxxx.h"
#include "intrins.h"
////***********************根据不同的电机和负载情况设置*************************///////
#define STARTUP_INTERVAL 10800UL//启动时两次换向的最大间隔时间 us为单位, 6*STARTUP_INTERVAL不要大于2^16否则溢出
#define STARTUP_POWER 15 //启动力度, 转动惯量越大、供电电压越低这个值就要设的越大
////*************************************************************************///////
// #define INPUT_TYPE_ONESHOT125//默认是舵机信号输入, 脉宽1-2ms, 取消注释则为oneshot125信号
#define MAIN_Fosc 36000000UL //定义主时钟
#define BRT (65536UL - (MAIN_Fosc / 115200UL + 2) / 4)//串口波特率
#define STARTUP_THROTTLE 10 //启动油门, 输入高于此值就启动电机
#define STOP_THROTTLE 10
sbit PWM1 = P1 ^ 0;
sbit PWM1_L = P1 ^ 1;
sbit PWM2 = P1 ^ 2;
sbit PWM2_L = P1 ^ 3;
sbit PWM3 = P1 ^ 4;
sbit PWM3_L = P1 ^ 5;
#define ADC_START (1 << 6) /* 自动清0 */
#define ADC_FLAG (1 << 5)/* 软件清0 */
#define ADC_SPEED 1 /* 0~15, ADC时钟 = SYSclk/2/(n+1) */
#define RES_FMT (1 << 5) /* ADC结果格式 0: 左对齐, ADC_RES: D9 D8 D7 D6 D5 D4 D3 D2, ADC_RESL: D1 D0 000000 */
#define CSSETUP (0 << 7) /* 0~1,ADC通道选择时间 0: 1个ADC时钟, 1: 2个ADC时钟,默认0(默认1个ADC时钟) */
#define CSHOLD (1 << 5) /* 0~3,ADC通道选择保持时间(n+1)个ADC时钟, 默认1(默认2个ADC时钟) */
#define SMPDUTY 20 /* 10~31, ADC模拟信号采样时间(n+1)个ADC时钟, 默认10(默认11个ADC时钟) */
/* ADC转换时间: 10位ADC固定为10个ADC时钟, 12位ADC固定为12个ADC时钟. */
bit B_Timer2_OverFlow, flag_4ms, B_RUN, B_start;
char step;
u8 p16cnt, p17cnt, PWM_Value, PWM_Set, TimeOut, TimeIndex, Demagnetize, gpio_state, edgeState, inputSigCnt, delayCnt, startDone;
u16 SIG_IN, PhaseTimeTmp, commutation_time_sum, PWM_input, commutation_time, commutation_num, restart_delay, stallCnt, commutate_interval;
u32 PhaseTime;
u16 ADC_Value;//电位器ADC值
typedef enum {
MOTOR_IDLE = 0,
MOTOR_PRE_POSITION,
MOTOR_STARTING,
MOTOR_STOP_STALL,
MOTOR_RESTART,
BYTE_LOW_VOLTAGE,
} runFlagType;
runFlagType run_flag;
//========================================================================
// 函数: u16 Get_ADC10bitResult(u8 channel)) //channel = 0~15
//========================================================================
u16 Get_ADC10bitResult(u8 channel)//channel = 0~15
{
u8 i;
ADC_RES = 0;
ADC_RESL = 0;
ADC_CONTR = 0x80 | ADC_START | channel;
NOP(5);//
// while((ADC_CONTR & ADC_FLAG) == 0) ; //等待ADC结束
i = 255;
while (i != 0) {
i--;
if ((ADC_CONTR & ADC_FLAG) != 0) break;//等待ADC结束
}
ADC_CONTR &= ~ADC_FLAG;
return ((u16)ADC_RES * 256 + (u16)ADC_RESL);
}
void ADC_config(void)//ADC初始化函数(为了使用ADC输入端做比较器信号, 实际没有启动ADC转换)
{
// P1n_pure_input(0xc0); //设置为高阻输入
// P0n_pure_input(0x0f); //设置为高阻输入
// ADC_CONTR = 0x80 + 6; //ADC on + channel
ADCCFG = RES_FMT + ADC_SPEED;
ADCTIM = CSSETUP + CSHOLD + SMPDUTY;
}
void delay_us(u8 us)//N us延时函数
{
do {
NOP(20);//@24MHz
} while (--us);
}
void Delay_500ns(void) {
NOP(10);
}
#define USE_CONTEMPRATY_PWM 0//打开互补PWM要重新调启动功率
void commutate(void)// 换相序列函数
{
EA = 0;
if (++step >= 6) step = 0;
switch (step) {
case 0:// ABPWM1, PWM2_L=1
PWMA_ENO = 0x00;
PWM1_L = 0;
PWM3_L = 0;
Delay_500ns();
PWMA_ENO = 0x01 + 0x02 * USE_CONTEMPRATY_PWM;// 打开A相的高端PWM
PWM2_L = 1; // 打开B相的低端
ADC_CONTR = 0x80 + 12; // 选择P3.5作为ADC输入 即C相电压
if (!B_start) CMPCR1 = 0x8c + 0x10; //比较器下降沿中断
break;
case 1:// ACPWM1, PWM3_L=1
PWMA_ENO = 0x00;
PWM1_L = 0;
PWM2_L = 0;// 打开A相的高端PWM
Delay_500ns();
PWMA_ENO = 0x01 + 0x02 * USE_CONTEMPRATY_PWM;
PWM3_L = 1; // 打开C相的低端
ADC_CONTR = 0x80 + 13; // 选择P3.4作为ADC输入 即B相电压
if (!B_start) CMPCR1 = 0x8c + 0x20;//比较器上升沿中断
break;
case 2:// BCPWM2, PWM3_L=1
PWMA_ENO = 0x00;
PWM1_L = 0;
PWM2_L = 0;
Delay_500ns();
PWMA_ENO = 0x04 + 0x08 * USE_CONTEMPRATY_PWM;// 打开B相的高端PWM
PWM3_L = 1; // 打开C相的低端
ADC_CONTR = 0x80 + 10; // 选择P3.3作为ADC输入 即A相电压
if (!B_start) CMPCR1 = 0x8c + 0x10; //比较器下降沿中断
break;
case 3:// BAPWM2, PWM1_L=1
PWMA_ENO = 0x00;
PWM2_L = 0;
PWM3_L = 0;// 打开B相的高端PWM
Delay_500ns();
PWMA_ENO = 0x04 + 0x08 * USE_CONTEMPRATY_PWM;
PWM1_L = 1; // 打开C相的低端
ADC_CONTR = 0x80 + 12; // 选择P3.5作为ADC输入 即C相电压
if (!B_start) CMPCR1 = 0x8c + 0x20;//比较器上升沿中断
break;
case 4:// CAPWM3, PWM1_L=1
PWMA_ENO = 0x00;
PWM2_L = 0;
PWM3_L = 0;
Delay_500ns();
PWMA_ENO = 0x10 + 0x20 * USE_CONTEMPRATY_PWM;// 打开C相的高端PWM
PWM1_L = 1; // 打开A相的低端
ADC_CONTR = 0x80 + 13; // 选择P3.4作为ADC输入 即B相电压
if (!B_start) CMPCR1 = 0x8c + 0x10; //比较器下降沿中断
break;
case 5:// CBPWM3, PWM2_L=1
PWMA_ENO = 0x00;
PWM1_L = 0;
PWM3_L = 0;// 打开C相的高端PWM
Delay_500ns();
PWMA_ENO = 0x10 + 0x20 * USE_CONTEMPRATY_PWM;
PWM2_L = 1; // 打开B相的低端
ADC_CONTR = 0x80 + 10; // 选择P3.3作为ADC输入 即A相电压
if (!B_start) CMPCR1 = 0x8c + 0x20;//比较器上升沿中断
break;
default:
break;
}
EA = 1;
}
void PWMA_init(void) {
PWM1 = PWM1_L = PWM2 = PWM2_L = PWM3 = PWM3_L = 0;
P1n_push_pull(0x3f);// 0011 1111
PWMA_PSCR = 7;// 预分频寄存器, 分频 Fck_cnt = Fck_psc/(PSCR[15:0}+1), 边沿对齐PWM频率 = SYSclk/((PSCR+1)*(AAR+1)), 中央对齐PWM频率 = SYSclk/((PSCR+1)*(AAR+1)*2).
PWMA_DTR = 63;// 死区时间配置, n=0~127: DTR= n T, 0x80 ~(0x80+n), n=0~63: DTR=(64+n)*2T,
PWMA_ARR = 255;// 自动重装载寄存器,控制PWM周期
PWMA_CCER1 = 0;
PWMA_CCER2 = 0;
PWMA_SR1 = 0;
PWMA_SR2 = 0;
PWMA_ENO = 0;
PWMA_PS = 0;
PWMA_IER = 0;
PWMA_CCMR1 = 0x68; // 通道模式配置, PWM模式1, 预装载允许
PWMA_CCR1 = 0; // 比较值, 控制占空比(高电平时钟数)
PWMA_CCER1 |= 0x05;// 开启比较输出, 高电平有效
PWMA_PS |= 0; // 选择IO, 0:选择P1.0 P1.1, 1:选择P2.0 P2.1, 2:选择P6.0 P6.1,
PWMA_CCMR2 = 0x68; // 通道模式配置, PWM模式1, 预装载允许
PWMA_CCR2 = 0; // 比较值, 控制占空比(高电平时钟数)
PWMA_CCER1 |= 0x50; // 开启比较输出, 高电平有效
PWMA_PS |= (0 << 2);// 选择IO, 0:选择P1.2 P1.3, 1:选择P2.2 P2.3, 2:选择P6.2 P6.3,
PWMA_CCMR3 = 0x68; // 通道模式配置, PWM模式1, 预装载允许
PWMA_CCR3 = 0; // 比较值, 控制占空比(高电平时钟数)
PWMA_CCER2 |= 0x05; // 开启比较输出, 高电平有效
PWMA_PS |= (0 << 4);// 选择IO, 0:选择P1.4 P1.5, 1:选择P2.4 P2.5, 2:选择P6.4 P6.5,
PWMA_CCMR4 = 0x68; // 通道模式配置, PWM模式1, 预装载允许
PWMA_CCER2 |= 0x50;// 开启比较输出, 高电平有效
PWMA_CCR4 = 0xF0; //PWM4触发中断, 同步采样, 在PWM周期快结束时对比较器采样，这时候没有PWM干扰
PWMA_BKR = 0x80;// 主输出使能 相当于总开关
PWMA_CR1 = 0x81;// 使能计数器, 允许自动重装载寄存器缓冲, 边沿对齐模式, 向上计数,bit7=1:写自动重装载寄存器缓冲(本周期不会被打扰), =0:直接写自动重装载寄存器本(周期可能会乱掉)
PWMA_EGR = 0x01;//产生一次更新事件, 清除计数器和与分频计数器, 装载预分频寄存器的值
}
void UART_init() {
SCON = 0x50; //8位数据,可变波特率
AUXR = 0x40; //定时器时钟1T模式
TMOD = 0x00; //设置定时器模式
TL1 = BRT; //设置定时初始值
TH1 = BRT >> 8;//设置定时初始值
TR1 = 1; //定时器1开始计时
}
void CMP_init(void) {//比较器初始化程序
CMPCR1 = 0x8C; // 1000 1100 打开比较器，P3.6作为比较器的反相输入端，ADC引脚作为正输入端
CMPCR2 = 63; //60个时钟滤波 比较结果变化延时周期数, 0~63
}
u8 PhaseTimeTMP2;
void CMP_ISR(void) interrupt 21 {//比较器中断函数, 检测到反电动势过0事件
u8 i;
CMPCR1 &= ~0x40;// 需软件清除中断标志位
CMPCR1 = 0x8C; // 关中断, 消磁延时后再开
if (Demagnetize == 0)//消磁后才检测过0事件, Demagnetize=1:需要消磁, =2:正在消磁, =0已经消磁
{
// P17=(++p17cnt)&1;
AUXR &= ~0x10; //停止定时器
if (B_Timer2_OverFlow)//切换时间间隔(Timer3)有溢出
{
B_Timer2_OverFlow = 0;
PhaseTime = STARTUP_INTERVAL;//换相时间最大为STARTUP_INTERVAL
} else {
PhaseTime = (((u16)T2H << 8) + T2L); //单位为1us
if (PhaseTime >= STARTUP_INTERVAL) PhaseTime = STARTUP_INTERVAL;//换相时间最大为STARTUP_INTERVAL
}
T2H = 0;
T2L = 0;
AUXR |= 0x10; //开定时器
commutation_time = PhaseTime; //保存一次换相时间
// if(PhaseTime<200)SBUF=PhaseTime;
if (++TimeIndex >= 4) TimeIndex = 0; //累加8次
for (PhaseTime = 0, i = 0; i <= 3; i++) PhaseTime += commutation_time;//求换相时间累加和
PhaseTime = PhaseTime >> 3; //换相时间的平均值的一半, 即30度电角度
if ((PhaseTime >= 30) && (PhaseTime <= STARTUP_INTERVAL)) //堵转超时
{
TimeOut = 2;
}
else {
PhaseTime = 50;
}
PhaseTime = 0 - (PhaseTime >> 1);//T0是1/3us每个计数, 应该是*3才对,
//我这里>>1是*2相当于增加了10°进角, 也补偿一下由于进中断和计算换向消耗掉的时间
TR0 = 0;
TH0 = (u8)(PhaseTime >> 8);//装载30度角延时
TL0 = (u8)PhaseTime;
TR0 = ET0 = Demagnetize = 1;//1:需要消磁, 2:正在消磁, 0已经消磁
}
}
void Timer0_init(void) {//Timer0初始化函数
Timer0_16bit();
Timer0_12T();
TH0 = 0;
TL0 = 0;
ET0 = 1;// 允许T0中断
}
void Timer0_ISR(void) interrupt TIMER0_VECTOR {
TR0 = 0;
if (Demagnetize == 1)//标记需要消磁. 每次检测到过0事件后第一次中断为30度角延时, 设置消磁延时.
{
TH0 = (u8)((65536UL - 30) >> 8);//装载消磁延时, 根据实际测量的消磁时间设置
TL0 = (u8)(65536UL - 30);
TR0 = 1;
Demagnetize = 2;//1:需要消磁, 2:正在消磁, 0已经消磁
if (B_RUN) //电机正在运行
{
commutate();
}
} else if (Demagnetize == 2) {
Demagnetize = 0; //1:需要消磁, 2:正在消磁, 0已经消磁
CMPCR1 &= ~0x40;// 需软件清除中断标志位
if (step & 1) CMPCR1 = 0xAC;//上升沿中断
else CMPCR1 = 0x9C; //下降沿中断
}
}
void Timer2_init(void) {
TM2PS = 2;
AUXR &= ~0x1c;//0001 1100 //停止计数, 定时模式, 12T模式
T2H = 0;
T2L = 0;
INTCLKO &= ~0x04;// 不输出时钟
// IE2 = ET2; //允许中断
AUXR |= 0x10;//定时器2开始运行
}
void Timer2_Isr(void) interrupt TIMER2_VECTOR {
B_Timer2_OverFlow = 1;//溢出标志
}
void PWMB_init(void) {//检测输入PWM用
PWMB_PS = 0x10; //选择PWM7_2输入
PWMB_PSCR = 1; //分频
//CC5捕获TI6上升沿,CC6捕获TI6下降沿, 读取油门信号脉宽
PWMB_CCER1 = 0x00; //先复位
PWMB_CCER2 = 0x00; //先复位
PWMB_CCMR3 = 0x01; //CC7为输入模式,且映射到TI7FP7上
PWMB_CCMR4 = 0x02; //CC8为输入模式,且映射到TI7FP8上
PWMB_CCER2 = 0x11; //使能CC7/CC8上的捕获功能
PWMB_CCER2 |= 0x00;//设置捕获极性为CC7的上升沿
PWMB_CCER2 |= 0x20;//设置捕获极性为CC8的下降沿
PWMB_CCER1 = 0x00; //写CCMRx前必须先清零CCERx关闭通道
PWMB_CCMR1 = 0x60; //设置CC5为PWM输出模式
PWMB_CCR1 = 0xEFFF;//设置占空比时间
PWMB_CCER1 = 0x01; //使能CC5通道
// PWMB_IER = 1<<2; //使能捕获中断
// PWMB_IER = 8; //任务定时器中断
PWMB_CR1 = 0x01;//使能计数器
}
void startMotor() {
u16 temp_commutation_time = (u16)(T2H << 8) | T2L;
u8 zcFound = 0; //反电势过零信号
u8 pin_state = 0;//比较器状态计数, 连续8次相同状态才认为是有效比较器信号
switch (run_flag) {
case MOTOR_PRE_POSITION:
{
CMPCR1 = 0x8C;// 关比较器中断
ET0 = IE2 = 0;// 关闭定时器3 定时器4中断
// 设置启动占空比
PWM_Value = STARTUP_POWER;
PWMA_CCR1L = STARTUP_POWER;
PWMA_CCR2L = STARTUP_POWER;
PWMA_CCR3L = STARTUP_POWER;
if (((T2H << 8) | T2L) > STARTUP_INTERVAL) {
commutation_time = STARTUP_INTERVAL;
commutation_time = STARTUP_INTERVAL;
commutation_time = STARTUP_INTERVAL;
commutation_time = STARTUP_INTERVAL;
commutation_time = STARTUP_INTERVAL;
commutation_time = STARTUP_INTERVAL;
commutation_time_sum = commutation_time + commutation_time + commutation_time + commutation_time + commutation_time + commutation_time;
// 清空定时器计数器值
AUXR &= ~0x10;// 停止定时器
T2L = 0;
T2H = 0;
AUXR |= 0x10;// 开启定时器
commutate();
run_flag = MOTOR_STARTING;
stallCnt = 0;
commutation_num = 0;
// SBUF=(T2H<<8)|T2L;
}
}
break;
case MOTOR_STARTING:
{
// 通过位移的方式, 将电平数据存入变量中, 连续8次检测到相同电平才认为有效
gpio_state = (gpio_state << 1) | edgeState;
if (step & 1) {
// 上升沿
if (gpio_state == 0xFF)//(gpio_state == 0xFF)
{
zcFound = 1;
gpio_state = 0xFF;
}
} else {
//下降沿
if (gpio_state == 0)//gpio_state == 0
{
zcFound = 1;
gpio_state = 0x00;
}
}
if (zcFound) {
// P17=(p17cnt++)&1;
AUXR &= ~0x10;// 停止定时器
T2L = 0;
T2H = 0;
AUXR |= 0x10;// 开启定时器
// 堵转计数清空
stallCnt = 0;
commutation_num++;
commutation_time = temp_commutation_time;
//滤波
commutation_time_sum = commutation_time + commutation_time + commutation_time + commutation_time + commutation_time + commutation_time;
// 等待30度
commutate_interval = commutation_time_sum / 15;//这里应该是/12才对, 但是发现15好像好一点
while (((u16)(T2H << 8) | T2L) <= commutate_interval - 450)
;//-450补偿检测换向的时间
commutate();
// P16=1;
if ((commutation_num >= 11) && (commutation_time_sum <= 10000)) {
// P16=0;
commutation_time = commutation_time = commutation_time = commutation_time = commutation_time_sum / 6;
startDone = 1;
B_start = 0;
B_RUN = 1;
Demagnetize = 0;
TimeOut = 200;
PWM_Value = STARTUP_POWER;
// PWMA_CCR1L = 0;
// PWMA_CCR2L = 0;
// PWMA_CCR3L = 0;
delay_us(50);
CMPCR1 &= ~0x40; // 清除中断标志位
if (step & 1) CMPCR1 = 0xAC;//上升沿中断
else CMPCR1 = 0x9C; //下降沿中断
IE2 |= (1 << 5); //允许T2中断
return;
}
} else if (((u16)(T2H << 8) | T2L) >= STARTUP_INTERVAL) {
AUXR &= ~0x10;// 停止定时器
T2L = 0;
T2H = 0;
AUXR |= 0x10; // 开启定时器
commutate(); //P17=(p17cnt++)&1;
run_flag = MOTOR_PRE_POSITION;//MOTOR_PRE_POSITION
}
}
break;
case MOTOR_IDLE://MOTOR_IDLE
{
B_RUN = 0;
PWMA_CCR1L = 0;
PWMA_CCR2L = 0;
PWMA_CCR3L = 0;
}
break;
}
}
void PWMA_Isr() interrupt PWMA_VECTOR// CMP sample, read CMP state
{
edgeState = CMPCR1 & 1;
PWMA_SR1 = 0; //clear INT flag
PWMA_IER &= ~(1 << 4);//disable PWMA 4 INT
startMotor();
if (B_RUN) PWMA_IER = 0;//disable PWMA 4 INT
else PWMA_IER = 1 << 4; //enable PWMA 4 INT
}
void delay_ms(u8 dly) {
u16 j;
do {
j = MAIN_Fosc / 10000;
while (--j)
;
} while (--dly);
}
/********************* main *************************/
void main(void) {
P_SW2 |= 0x80;//SFR enable
P16 = 0;
P17 = 0;
P54 = 1;
P37 = 0;
P5M0 &= ~0x10;
P5M1 |= 0x10;//P54 高阻
P3M0 &= ~0x89;
P3M1 |= 0x89; //33 37 30 高阻
P1n_push_pull(0x3f);// 0011 1111
PWMA_init();
PWMB_init();
CMP_init();
Timer0_init();// Timer0初始化函数
Timer2_init();// Timer2初始化函数
UART_init();
ADC_config();
PWM_Set = 0;
TimeOut = 0;
EA = 1;// 打开总中断
// SBUF = 0x99;
// P1M0 &= ~0xc0; P1M1 |= 0xc0;//P16 17 高阻
P5M0 &= ~0x10;
P5M1 |= 0x10;//P54 高阻
P3M0 &= ~0x89;
P3M1 |= 0x89;//33 37 30 高阻
P3M0 &= ~0xfc;
P3M1 |= 0xfc;//32-37
PWMB_SR1 = 0;
ADC_Value = 0;
delay_ms(250);delay_ms(250);//等外部舵机测试器的信号稳定
PWMB_SR1 &= ~0x10;
// while (1){
//commutate();
//delay_ms(10);
// }
while (1) {
if (PWMB_SR1 & 0x10) {
SIG_IN = PWMB_CCR4 - PWMB_CCR3;//PWM输入捕获, 差值即为输入信号高电平宽度
#ifdef INPUT_TYPE_ONESHOT125
if (SIG_IN < 0x08EC) SIG_IN = 0x08EC;
if (SIG_IN > 0x1146) SIG_IN = 0x1146;
SIG_IN = (((SIG_IN - 0x8EC) << 3) / 0x43);//换算为8位整数
#else
if (SIG_IN < 0x46B0) SIG_IN = 0x46B0;
if (SIG_IN > 0x8B00) SIG_IN = 0x8B00;
SIG_IN = (((SIG_IN - 0x46B0) << 1) / 0x89);//换算为8位整数
#endif
PWM_Set = SIG_IN;
// SBUF=SIG_IN;
if (B_RUN && (startDone == 0) && (B_start == 0)) {
PWMA_CCR1L = PWM_Set;
PWMA_CCR2L = PWM_Set;
PWMA_CCR3L = PWM_Set;
}
}
if (RI == 1) {
RI = 0;
if (SBUF == 0x7f) IAP_CONTR = 0X60;
} //自动下载
// if(0)
if (PWMB_SR1 & 2)// 4ms周期
{
PWMB_SR1 &= ~2;
if (TimeOut != 0) {
if (--TimeOut == 0)//堵转超时
{
CMPCR1 = 0x8C;// 关比较器中断
B_start = B_RUN = PWM_Value = 0;
PWMA_CCR1L = 0;
PWMA_CCR2L = 0;
PWMA_CCR3L = 0;
run_flag = MOTOR_IDLE;
SBUF=0x99;
delay_ms(250);SBUF=0x99;delay_ms(250);SBUF=0x99;delay_ms(250);SBUF=0x99;delay_ms(250);SBUF=0x99;
}
}
if (!B_RUN && (PWM_Set >= STARTUP_THROTTLE))// 占空比大于设定值, 并且电机未运行, 则启动电机
{
CMPCR1 = 0x8C; // 关比较器中断
PWMA_IER = 1 << 4;//使能PWMA 4 中断, 让过零采样与PWM同步, 避开PWM干扰
B_start = 1; //启动模式
if (run_flag == MOTOR_IDLE) {
AUXR |= 0x10;// 开启定时器2
run_flag = MOTOR_PRE_POSITION;
}
} else if (PWM_Set == 0) run_flag = MOTOR_IDLE;
if (B_RUN && startDone)//启动完成后让油门缓慢变化
{
if (PWM_Value < PWM_Set) PWM_Value++;//油门跟随电位器
if (PWM_Value > PWM_Set) PWM_Value--;
if (++startDone >= 150) startDone = 0;
PWMA_CCR1L = PWM_Value;
PWMA_CCR2L = PWM_Value;
PWMA_CCR3L = PWM_Value;
} else startDone = 0;
PWMB_SR1 &= ~0x10;
}
}
}
我仔细看了一下，251行有个地方写错了，PhaseTime = 0 - (PhaseTime >> 1); 这里应该是要把PhaseTime*2才对，乘2后赋值给T0，由于T0的时钟快3倍，所以本来应该*3就是理论上最合适的换向时间，我想让它*2让换向提前10°，就是增加10°进角。进角越大也就是换向时提前更多时间给线圈通电，可以改善电机失步，提高转速和推力，但是会增加发热以及降低电机的效率，并且降低扭矩。不过写程序的时候写错了，<<1位才是*2，我写成了>>1位变成/2，这样实际是增加了25°进角，一般进角在0-30°电机都能正常运转不会有太大问题，最好还是要根据实际的电机和负载来调节进角。
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