从容应队，东北大学秦皇岛分校 (踩坑实录)
从容应队——气垫越野组2025/7/17更新：因为一个很愚蠢的错误：我们没有发现编码器的线被扯断了，于是葬送了我们的成绩，实在是一件遗憾，难平的事情。
想到在学校里调试的时候，我们科目二使用2m间距锥桶，50m长的跑道，尤且能够做到30秒以内完成；而今日省赛，因为编码器坏掉，速度难以闭环，最终失败......
事已至此，原本想着省赛取得好成绩，再与大家细细分享，现今看来，只能和大家分享一下各种踩坑的情况了，以及一些调车的浅薄心得...
希望能帮到某队，那么这将是对我们付出和努力最好的肯定{:qiaoda:}
以下是原帖：
参赛声明: 我们队势必要拿下2万元屠龙刀奖@全国大学生智能汽车竞赛 ！
我们来自于东北大学秦皇岛分校，控制工程学院，参与气垫越野组别
队伍名称：气垫越野一队！
队伍成员：
周同学，大二，来自机械专业，负责代码编写
陈同学，大一，来自机械专业，负责硬件设计
袁同学，大二，来自自动化专业，负责代码编写
楼下更新备赛花絮~
声明：同意获得奖金后，
知识产权归 【STC32位8051技术论坛WWW.STCAI.COM】 所有，
同意本坛共享给 STC 51世界 共同前进!
支持，东北战队加油。祝取得友谊成绩 终于！有空更新一下帖子了，首先介绍一下气垫越野组的比赛规则吧！
简单来说，不能有主动轮，仅依靠桨叶推动气体提供动力————一对风扇让车体处在略微悬浮的状态，一对风扇推动车向前进。
https://img.picui.cn/free/2025/06/01/683bfdc230dfd.png
在第二十届全国大学生智能汽车竞速比赛规则_20届智能车-CSDN博客里可以看到相关的具体要求。
比赛的难点我认为主要在于要对有限的现有资源加以最大效率的利用，由于不能使用RTK，卫星GPS的精度最多也在1m左右，对于要走的赛道来说还是不够。同样的，摄像头会占用大量资源，如果使用一个好的摄像头，那么势必需要使用多个核心等，牵扯甚多，因此最终使用ccd。陀螺仪只用了纯积分的方法获得角度，尽可能减少误差之后，我们又通过gps在行进时指示的方向来对陀螺仪进行修正，最后总体的效果还算不错。
此外，室外天气变化，风力大小等都会影响到气垫越野组的发挥。
还好stc单片机性能有保障，具有高可靠性，气垫在室外跑完一圈，电路板，单片机上堆积厚厚一层灰土，而STC单片机仍然稳定发挥。一开始使用的是STC32G，后来升级为AI8051U，庆幸参与到智能车气垫越野组里，让我能深入了解这么奇妙的STC单片机。
https://img.picui.cn/free/2025/06/01/683c062004027.png
踩坑记录之电调
电调算是整个车上硬件难度最高的部分之一，这里对电调的原理不再过多赘述，毕竟绝大多数队伍我看也都参考了逐飞的电调方案，基本一致;
QFN封装想要手工焊接牢固，并不容易，我焊接的前两个电调，就出现这种问题，要么连锡，要么虚焊；最后解决办法：只给地焊盘上锡，先通过地焊盘把QFN固定，然后用镊子尖端沾上一点锡膏，抹在qfn的引脚上，最后用小刀头的尖端轻触，这样焊接出的引脚就能做到光亮饱满了。
但其实最方便的还是在打样的时候多打一张钢网，然后用加热台或者回流焊进行焊接，省事的多，当初嫌钢网鸡肋，后来想用也来不及了{:leiben:}
电调的pcb最好做完整的铺铜+大板子，增强散热，因为电调持续高速运行时，电流可达3~4A，发热量巨大，若无良好散热则焊锡可能被融化。我们的第一版电调仿照逐飞，做的很小，广泛使用0603乃至0402，结果在科目一高速冲刺的时候，焊锡化了。。。这真的是一个灾难！另外，在六个mos管上贴上散热鳍片，有助于改善散热情况,增强稳定性。此外，使用中温，高温锡膏，也是一个方法，虽然难焊一点，但绝对牢靠。
电调做好，测试完以后，千万记得套上热缩管！因为气垫特殊的动力方式，地面的灰尘会快速在这些带电的原件上积累。用不了多久，你的电调就会覆盖上厚厚的灰尘，如果你没有擦干净焊油，那更是惨淡；更不用提，要是电调工作时锡软化了，又这么多灰......所以热缩管是必要的，同时，千万记得在热缩管两头，用热熔胶严密堵住缺口，将电调密封起来。否则，电调里反而会因为热缩管积累更多灰尘。这些灰尘沙砾，有的还是含铁，导电的，不可不防。
经过以上这些小的改进，我们的电调最终得以无懈可击，在950占空比，带负载运行下，可以稳定运行五分钟以上，乃至更久，证明这些改进，确实有效。
ps:使用逐飞驱动代码的小伙伴们，推荐你们使用逐飞旧版代码（git找到2.00版本），焊上那三个电容即可，因为新版代码据说有点小问题，效果没有那么好，也不容易成功。。烧录时推荐买一个4p烧录探针，非常方便。
随记：备赛真的是一件很累的事情，尤其当你的队友没有那么好的时候。。。
陈同学是几乎没有做什么的，几乎所有工作都是我和周同学完成；周同学希望带上陈同学打，也是出于一片心意（笑）。他能做了两个人的工作，倒也还算合格吧。于是我这个原本做电控的就只能干起硬件了。这一年以来倒也真的给我锻炼出了许多本领{:xiaoku:}
好队友难得，仔细斟酌，选择，遇到好队友，千万要珍惜。
踩坑记录之车模
我们的车模是越做越重，光四个电调，就每一个22.7g，其他玻纤板，abs打印件，都相当沉重。省赛之后，我大开眼界，我认为正确的自制车模方向，应当是往小的做，车小，惯性小，参数好调，同样的动力，速度更快。还有一个更现实的原因，大车模就是比小车模更费钱，要是我们做小车模，一样的钱少说能再做一个备车出来。小车不稳定可以加配重，我这个本来就沉沉的车，想要轻一点却是难上加难。逐飞，龙邱的车模，本身也大，其实没必要。
我们还有一个未完成的计划，就是把车模包在一个外壳里。减小风阻。另外外壳可以设计成低风阻或者升力体，不说飞起来吧，贴地飞行真的是有可能的。
车模的横梁，尤其连接两个推力电机的那个合金件和滑橇之间的底板部分，设计的时候，最好加上加强筋。这个地方很容易断，尤其当你的车发生翻车，撞车等事故的时候。根据我们已有的翻车经验，这个地方是除了滑橇之外最容易断的地方。
车模材质最好选择轻盈，强度高的材质，例如底板最好用碳纤维板材制作，支撑可以使用尼龙柱。滑橇部分，普通的abs打印材质其实就够了，摩擦力还可以接受，而且磨损之后还是光滑的。底板要是没有碳纤维板，那么最好也是碳纤维3d打印，普通的3d打印，只有断掉的结局。
硬件部分难度并不算太高，最重要的就是做好防尘工作。除了每次擦拭之外，喷涂三防漆也是一个好办法，压缩空气对于清除这些灰尘效果不错。有缝隙的地方，一定都要堵住，不然就会积攒巨量的灰尘，擦都擦不干净。按钮和开关得买质量好一些的，否则很快就会机会然后变得不灵敏，返修更换是小事，关键时刻失灵，误触，那就麻烦了。 可以分享些备赛花絮，比赛现场的照片和视频等内容
小伙伴加油！愿斩获佳绩，不负韶华，续写辉煌篇章。
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