STC-FOC Lite程序详解-SVPWM查表生成
本篇文章致力于对STC-FOC Lite的原版代码进行详尽的原理解释，并且提出更改/移植/裁剪建议，方便大家对这个项目进行更加适配自己的个性化更改。在对SVPWM代码进行理解前，需要先对SVPWM的一些概念进行清楚。首先SVPWM并不是一种算法，只是一种波形的名称。SVPWM在程序输出上大概的是长这样子。 以上的波形是存在正负的交流波形，实际进行PWM输出的时候，需要将电压抬高到0~VCC的范围内。也就是说，正常没有输出的时候，电机的三相输出也是存在着三路50%占空比的PWM输出。此时电机的输入电流为0，因为三相线同时抬高和降低，并不存在电位差。 虽然SVPWM本身并不算是一种算法，但是逆帕克变换和逆克拉克变换就是算法了，这两个主要是为了将常量Ud和Uq重新通过电角度转换成电压矢量。从结果来看，就是生成SVPWM波形。 如果将这些逆变换作为一个函数来看，就是输入了Uq（电机切向力，越大转的越快），Ud（电机侧向力矩，给的大也不会转）（Uq和Ud相互垂直），还有一个电角度，然后就能输出控制电机的三相波形。 这里因为是开环控制，所以没法闭环Ud。将Ud设置为0，Ud设置为满幅值，即可得到上面的波形。控制Uq的大小，只需要对波形整体做高度上的缩放即可。讲完了基本原理，接下来讲一下详细的程序：// 归一化角度到0~编码器最大值范围
int _normalizeDat(long angle_dat)
{
int result = (int)(angle_dat % (Encode_bit_Max - 1));
return (result >= 0) ? (result) : (result + (Encode_bit_Max - 1));
}
首先是角度归一化，将数据缩放到编码器最大值，因为电角度和实际的读取角度之间存在一个比例换算关系（跟极对数和方向有关），所以要防止这个角度溢出。// 获得原始数据
u16 Read_Angle_Int_Dat(void)
{
return _normalizeDat((_angle_this_dat * moto_save.dir * moto_save.pp) - moto_save.zero); // 机械绝对值角度转换为电角度
// Tips：_zero这个是必须存在的，因为如果没有对零点对齐的话，粘磁铁导致的角度误差将导致电机无法正确旋转
}
接下来是读取原始的电角度数据，_angle_this_dat就是从磁编码器读到的原始数据，不过，因为极对数的存在，并不能直接使用。需要对原始点角度乘以极对数和方向，并且加上零点数据来进行对齐。/**
* 根据编码数据获取SVPWM数值
*
* 本函数通过编码数据计算并返回相应的SVPWM数值编码数据被分为四个区间，
* 每个区间对应一种SVPWM数值的计算方式这种设计是为了压缩存储，以减少内存占用，
* 不同相位的SVPWM信号生成
*
* @param encode_dat 编码数据，这是一个16位的整数，代表某种编码后的数据
* @return 返回计算出的SVPWM数值，它可以根据输入的编码数据分布在四个不同的区间内
*/
int Get_SVPWM_Num(u16 encode_dat)
{
int out;
// 根据编码数据在区间中的位置，决定使用哪种方式计算SVPWM数值
switch ((encode_dat % 16384) / 4096)
{
case 0:
// 在第一个区间内，直接使用编码数据模4096作为索引获取SVPWM数值
out = SVPWM_List;
break;
case 1:
// 在第二个区间内，使用4095减去编码数据模4096作为索引获取SVPWM数值，并保持正向
out = SVPWM_List;
break;
case 2:
// 在第三个区间内，直接使用编码数据模4096作为索引获取SVPWM数值，并取负值
out = -SVPWM_List;
break;
case 3:
// 在第四个区间内，使用4095减去编码数据模4096作为索引获取SVPWM数值，并取负值
out = -SVPWM_List;
break;
}
return out;
}
接下来的这个就是对于SVPWM表数据的压缩，因为SVPWM的三相信号其实只是存在120°的相位差，本质波形都是一样的。所以只存一相的波形就可以了。并且，将单个SVPWM波形等分四份后，可以观察到，后面三份都可以通过第一份的垂直镜像和水平镜像得到。所以，上面这个函数就是处理超出1/4区域的波形，使得在正确的区间内进行变换，从而取到一个正确的SVPWM波形。void setTorque(float Uq, u16 encode_dat)
{
float ratio = (Uq / voltage_power_supply) * (1.0 / 12.0); // 乘以宏定义方向
out1 = (int)(Get_SVPWM_Num(encode_dat) * ratio);
out2 = (int)(Get_SVPWM_Num(encode_dat + 5461) * ratio); // 偏移得到剩余两相波形
out3 = (int)(Get_SVPWM_Num(encode_dat + 10922) * ratio);
setPwm(out1, out2, out3);
}
接下来就是最终的输出函数了，意外的是不是有些简单？ 因为复杂的计算都通过表简化了，这种方式可以保证一次运算，无限调用。十分适合电机这种每次都要重复计算的场合。 这个函数里面通过对SVPWM表的偏移实现了完整的三相波形输出，并且表仅仅占用了8K的程序ROM空间（考虑到分辨率和不同极对数适配，所以没有再次压缩，不然占用空间可以进一步缩小到1.2K的ROM大小）
通过调用setTorque这个函数就可以实现电机的闭环转动了。如果没有接编码器，直接给一个虚拟的自增电角度，电机也是可以转的。
请问一下楼主，如果我要适配AS5600，12位磁编码器，SVPWM_List表数据需要如何生成和适配。 HelloWorld 发表于 2025-11-10 16:08
请问一下楼主，如果我要适配AS5600，12位磁编码器，SVPWM_List表数据需要如何生成和适配。 ...
改出来了.适配AS5600编码器代码：
int Get_SVPWM_Num2(u16 encode_dat)
{
int out;
// 适配AS5600 12位编码器（4096分辨率）
// 将360度分为4个扇区，每个扇区90度（1024个值）
switch ((encode_dat % 4096) / 1024)
{
case 0:
// 第一个扇区 [0°, 90°) - 索引值：0-1023
// 降采样：将4096个点映射到1024个点，保持波形特征
// 使用步长为4的采样，取每个区间的中间点
out = SVPWM_List[(encode_dat % 1024) * 4 + 2];
break;
case 1:
// 第二个扇区 [90°, 180°) - 索引值：1024-2047
// 使用反向索引并降采样
out = SVPWM_List[(1023 - (encode_dat % 1024)) * 4 + 2];
break;
case 2:
// 第三个扇区 [180°, 270°) - 索引值：2048-3071
// 使用正向索引但取负值并降采样
out = -SVPWM_List[(encode_dat % 1024) * 4 + 2];
break;
case 3:
// 第四个扇区 [270°, 360°) - 索引值：3072-4095
// 使用反向索引并取负值并降采样
out = -SVPWM_List[(1023 - (encode_dat % 1024)) * 4 + 2];
break;
default:
// 默认情况下返回0，防止意外错误
out = 0;
break;
}
return out;
}
//AS5600
void set_Torque3(float Uq, u16 encode_dat)
{
int out1, out2, out3;
float ratio = (Uq / voltage_power_supply) * (1.0 / 12.0); // 乘以宏定义方向
// 适配AS5600 12位编码器（4096分辨率）的正确相偏移量
// 对于三相电机，相位差应为120度，即360/3 = 120度
// 120度对应4096/3 = 1365.333，四舍五入为1365
// 240度对应4096*2/3 = 2730.666，四舍五入为2731
// 使用Get_SVPWM_Num2函数，它已适配4096分辨率并正确处理降采样
out1 = (int)(Get_SVPWM_Num2(encode_dat) * ratio);
out2 = (int)(Get_SVPWM_Num2((encode_dat + 1365) % 4096) * ratio); // 偏移得到剩余两相波形
out3 = (int)(Get_SVPWM_Num2((encode_dat + 2731) % 4096) * ratio);
// setPwm(out1, out2, out3);
printf(":%d,%d,%d\r\n", out1, out2, out3);//可以通过vofa+上位机查看输出波形
}VOFA+,波形：
HelloWorld 发表于 2025-11-10 19:36
改出来了.适配AS5600编码器代码：
VOFA+,波形：
适配AS5600精度，马鞍波查表数组可以缩小到1024大小。从原4096个数据中提取1024个的数据单独做了一个数组。也就是按照1:4的比例进行了缩放。
// 简化的SVPWM数组 - 仅包含AS5600编码器实际使用的数据点
// 大小：1024个元素（原数组的1/4）
// 生成方法：从原SVPWM_List数组中按索引 (i * 4 + 2) 提取，i从0到1023
int code SVPWM_List_Simplified = {
/* 原索引 2 */ 59,
/* 原索引 6 */ 139,
/* 原索引 10 */ 219,
/* 原索引 14 */ 298,
/* 原索引 18 */ 378,
/* 原索引 22 */ 458,
/* 原索引 26 */ 538,
/* 原索引 30 */ 617,
/* 原索引 34 */ 697,
/* 原索引 38 */ 777,
\
/* 原索引 42 */ 856,
/* 原索引 46 */ 936,
/* 原索引 50 */ 996,
/* 原索引 54 */ 1075,
/* 原索引 58 */ 1155,
/* 原索引 62 */ 1235,
/* 原索引 66 */ 1315,
/* 原索引 70 */ 1394,
/* 原索引 74 */ 1474,
/* 原索引 78 */ 1554,
\
/* 原索引 82 */ 1633,
/* 原索引 86 */ 1713,
/* 原索引 90 */ 1793,
/* 原索引 94 */ 1872,
/* 原索引 98 */ 1952,
/* 原索引102 */ 2032,
/* 原索引106 */ 2111,
/* 原索引110 */ 2191,
/* 原索引114 */ 2270,
/* 原索引118 */ 2350,
\
/* 原索引122 */ 2430,
/* 原索引126 */ 2509,
/* 原索引130 */ 2589,
/* 原索引134 */ 2669,
/* 原索引138 */ 2728,
/* 原索引142 */ 2808,
/* 原索引146 */ 2887,
/* 原索引150 */ 2967,
/* 原索引154 */ 3047,
/* 原索引158 */ 3126,
\
/* 原索引162 */ 3206,
/* 原索引166 */ 3285,
/* 原索引170 */ 3365,
/* 原索引174 */ 3444,
/* 原索引178 */ 3524,
/* 原索引182 */ 3603,
/* 原索引186 */ 3683,
/* 原索引190 */ 3762,
/* 原索引194 */ 3842,
/* 原索引198 */ 3921,
\
/* 原索引202 */ 4001,
/* 原索引206 */ 4080,
/* 原索引210 */ 4160,
/* 原索引214 */ 4239,
/* 原索引218 */ 4319,
/* 原索引222 */ 4398,
/* 原索引226 */ 4458,
/* 原索引230 */ 4537,
/* 原索引234 */ 4616,
/* 原索引238 */ 4696,
\
/* 原索引242 */ 4775,
/* 原索引246 */ 4855,
/* 原索引250 */ 4934,
/* 原索引254 */ 5013,
/* 原索引258 */ 5093,
/* 原索引262 */ 5172,
/* 原索引266 */ 5251,
/* 原索引270 */ 5331,
/* 原索引274 */ 5410,
/* 原索引278 */ 5489,
\
/* 原索引282 */ 5568,
/* 原索引286 */ 5648,
/* 原索引290 */ 5727,
/* 原索引294 */ 5806,
/* 原索引298 */ 5885,
/* 原索引302 */ 5964,
/* 原索引306 */ 6044,
/* 原索引310 */ 6103,
/* 原索引314 */ 6182,
/* 原索引318 */ 6261,
\
/* 原索引322 */ 6340,
/* 原索引326 */ 6419,
/* 原索引330 */ 6499,
/* 原索引334 */ 6578,
/* 原索引338 */ 6657,
/* 原索引342 */ 6736,
/* 原索引346 */ 6815,
/* 原索引350 */ 6894,
/* 原索引354 */ 6973,
/* 原索引358 */ 7052,
\
/* 原索引362 */ 7131,
/* 原索引366 */ 7210,
/* 原索引370 */ 7289,
/* 原索引374 */ 7367,
/* 原索引378 */ 7446,
/* 原索引382 */ 7525,
/* 原索引386 */ 7604,
/* 原索引390 */ 7683,
/* 原索引394 */ 7762,
/* 原索引398 */ 7821,
\
/* 原索引402 */ 7900,
/* 原索引406 */ 7978,
/* 原索引410 */ 8057,
/* 原索引414 */ 8136,
/* 原索引418 */ 8215,
/* 原索引422 */ 8293,
/* 原索引426 */ 8372,
/* 原索引430 */ 8451,
/* 原索引434 */ 8529,
/* 原索引438 */ 8608,
\
/* 原索引442 */ 8687,
/* 原索引446 */ 8765,
/* 原索引450 */ 8844,
/* 原索引454 */ 8922,
/* 原索引458 */ 9001,
/* 原索引462 */ 9079,
/* 原索引466 */ 9158,
/* 原索引470 */ 9236,
/* 原索引474 */ 9315,
/* 原索引478 */ 9393,
\
/* 原索引482 */ 9452,
/* 原索引486 */ 9530,
/* 原索引490 */ 9608,
/* 原索引494 */ 9687,
/* 原索引498 */ 9765,
/* 原索引502 */ 9843,
/* 原索引506 */ 9922,
/* 原索引510 */ 10000,
/* 原索引514 */ 10078,
/* 原索引518 */ 10156,
\
/* 原索引522 */ 10234,
/* 原索引526 */ 10313,
/* 原索引530 */ 10391,
/* 原索引534 */ 10469,
/* 原索引538 */ 10547,
/* 原索引542 */ 10625,
/* 原索引546 */ 10703,
/* 原索引550 */ 10781,
/* 原索引554 */ 10859,
/* 原索引558 */ 10937,
\
/* 原索引562 */ 10995,
/* 原索引566 */ 11073,
/* 原索引570 */ 11151,
/* 原索引574 */ 11229,
/* 原索引578 */ 11307,
/* 原索引582 */ 11384,
/* 原索引586 */ 11462,
/* 原索引590 */ 11540,
/* 原索引594 */ 11618,
/* 原索引598 */ 11695,
\
/* 原索引602 */ 11773,
/* 原索引606 */ 11850,
/* 原索引610 */ 11928,
/* 原索引614 */ 12006,
/* 原索引618 */ 12083,
/* 原索引622 */ 12161,
/* 原索引626 */ 12238,
/* 原索引630 */ 12316,
/* 原索引634 */ 12374,
/* 原索引638 */ 12451,
\
/* 原索引642 */ 12528,
/* 原索引646 */ 12606,
/* 原索引650 */ 12683,
/* 原索引654 */ 12760,
/* 原索引658 */ 12838,
/* 原索引662 */ 12915,
/* 原索引666 */ 12992,
/* 原索引670 */ 13070,
/* 原索引674 */ 13127,
/* 原索引678 */ 13204,
\
/* 原索引682 */ 13281,
/* 原索引686 */ 13358,
/* 原索引690 */ 13435,
/* 原索引694 */ 13512,
/* 原索引698 */ 13589,
/* 原索引702 */ 13666,
/* 原索引706 */ 13743,
/* 原索引710 */ 13820,
/* 原索引714 */ 13897,
/* 原索引718 */ 13973,
\
/* 原索引722 */ 14050,
/* 原索引726 */ 14127,
/* 原索引730 */ 14204,
/* 原索引734 */ 14280,
/* 原索引738 */ 14357,
/* 原索引742 */ 14434,
/* 原索引746 */ 14491,
/* 原索引750 */ 14567,
/* 原索引754 */ 14644,
/* 原索引758 */ 14720,
\
/* 原索引762 */ 14797,
/* 原索引766 */ 14873,
/* 原索引770 */ 14950,
/* 原索引774 */ 15026,
/* 原索引778 */ 15102,
/* 原索引782 */ 15178,
/* 原索引786 */ 15255,
/* 原索引790 */ 15331,
/* 原索引794 */ 15407,
/* 原索引798 */ 15483,
\
/* 原索引802 */ 15559,
/* 原索引806 */ 15635,
/* 原索引810 */ 15711,
/* 原索引814 */ 15787,
/* 原索引818 */ 15864,
/* 原索引822 */ 15920,
/* 原索引826 */ 15996,
/* 原索引830 */ 16072,
/* 原索引834 */ 16147,
/* 原索引838 */ 16223,
\
/* 原索引842 */ 16299,
/* 原索引846 */ 16375,
/* 原索引850 */ 16450,
/* 原索引854 */ 16526,
/* 原索引858 */ 16601,
/* 原索引862 */ 16677,
/* 原索引866 */ 16752,
/* 原索引870 */ 16828,
/* 原索引874 */ 16903,
/* 原索引878 */ 16978,
\
/* 原索引882 */ 17054,
/* 原索引886 */ 17129,
/* 原索引890 */ 17204,
/* 原索引894 */ 17261,
/* 原索引898 */ 17336,
/* 原索引902 */ 17411,
/* 原索引906 */ 17486,
/* 原索引910 */ 17561,
/* 原索引914 */ 17636,
/* 原索引918 */ 17711,
\
/* 原索引922 */ 17786,
/* 原索引926 */ 17861,
/* 原索引930 */ 17917,
/* 原索引934 */ 17992,
/* 原索引938 */ 18067,
/* 原索引942 */ 18141,
/* 原索引946 */ 18216,
/* 原索引950 */ 18291,
/* 原索引954 */ 18365,
/* 原索引958 */ 18440,
\
/* 原索引962 */ 18514,
/* 原索引966 */ 18589,
/* 原索引970 */ 18663,
/* 原索引974 */ 18737,
/* 原索引978 */ 18812,
/* 原索引982 */ 18886,
/* 原索引986 */ 18960,
/* 原索引990 */ 19034,
/* 原索引994 */ 19109,
/* 原索引998 */ 19183,
\
/* 原索引 1002 */ 19257, //
/* 原索引 1006 */ 19312,
/* 原索引 1010 */ 19386,
/* 原索引 1014 */ 19460,
/* 原索引 1018 */ 19534,
/* 原索引 1022 */ 19608,
/* 原索引 1026 */ 19682,
/* 原索引 1030 */ 19755,
/* 原索引 1034 */ 19829,
/* 原索引 1038 */ 19903,
\
/* 原索引 1042 */ 19976,
/* 原索引 1046 */ 20050,
/* 原索引 1050 */ 20123,
/* 原索引 1054 */ 20197,
/* 原索引 1058 */ 20270,
/* 原索引 1062 */ 20344,
/* 原索引 1066 */ 20417,
/* 原索引 1070 */ 20490,
/* 原索引 1074 */ 20563,
/* 原索引 1078 */ 20618,
\
/* 原索引 1082 */ 20691,
/* 原索引 1086 */ 20765,
/* 原索引 1090 */ 20838,
/* 原索引 1094 */ 20911,
/* 原索引 1098 */ 20984,
/* 原索引 1102 */ 21056,
/* 原索引 1106 */ 21129,
/* 原索引 1110 */ 21202,
/* 原索引 1114 */ 21275,
/* 原索引 1118 */ 21348,
\
/* 原索引 1122 */ 21420,
/* 原索引 1126 */ 21493,
/* 原索引 1130 */ 21565,
/* 原索引 1134 */ 21638,
/* 原索引 1138 */ 21710,
/* 原索引 1142 */ 21783,
/* 原索引 1146 */ 21855,
/* 原索引 1150 */ 21920,
/* 原索引 1154 */ 21981,
/* 原索引 1158 */ 22054,
\
/* 原索引 1162 */ 22126,
/* 原索引 1166 */ 22198,
/* 原索引 1170 */ 22270,
/* 原索引 1174 */ 22342,
/* 原索引 1178 */ 22414,
/* 原索引 1182 */ 22486,
/* 原索引 1186 */ 22558,
/* 原索引 1190 */ 22611,
/* 原索引 1194 */ 22683,
/* 原索引 1198 */ 22755,
\
/* 原索引 1202 */ 22826,
/* 原索引 1206 */ 22898,
/* 原索引 1210 */ 22970,
/* 原索引 1214 */ 23041,
/* 原索引 1218 */ 23112,
/* 原索引 1222 */ 23184,
/* 原索引 1226 */ 23255,
/* 原索引 1230 */ 23326,
/* 原索引 1234 */ 23398,
/* 原索引 1238 */ 23469,
\
/* 原索引 1242 */ 23540,
/* 原索引 1246 */ 23611,
/* 原索引 1250 */ 23682,
/* 原索引 1254 */ 23753,
/* 原索引 1258 */ 23824,
/* 原索引 1262 */ 23886,
/* 原索引 1266 */ 23947,
/* 原索引 1270 */ 24018,
/* 原索引 1274 */ 24089,
/* 原索引 1278 */ 24159,
\
/* 原索引 1282 */ 24230,
/* 原索引 1286 */ 24300,
/* 原索引 1290 */ 24371,
/* 原索引 1294 */ 24441,
/* 原索引 1298 */ 24512,
/* 原索引 1302 */ 24582,
/* 原索引 1306 */ 24652,
/* 原索引 1310 */ 24722,
/* 原索引 1314 */ 24792,
/* 原索引 1318 */ 24862,
\
/* 原索引 1322 */ 24932,
/* 原索引 1326 */ 25002,
/* 原索引 1330 */ 25072,
/* 原索引 1334 */ 25142,
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